| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·蛙人及蛙人运载器的基本概念介绍 | 第10-11页 |
| ·蛙人运载器的国内外发展情况及应用 | 第11-13页 |
| ·蛙人运载器导航与控制的关键技术 | 第13-15页 |
| ·深度、航向、速度及姿态导航参数解算 | 第13页 |
| ·PID控制技术 | 第13-14页 |
| ·PWM控制技术 | 第14-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 蛙人运载器导航系统设计 | 第16-36页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·硬件系统 | 第17-25页 |
| ·IMU结构以及系统电气构成 | 第17-19页 |
| ·系统仪表介绍 | 第19-23页 |
| ·光纤陀螺原理及发展 | 第19-22页 |
| ·力反馈摆式加速度计原理及发展 | 第22-23页 |
| ·基于SOPC的嵌入式系统构成 | 第23-24页 |
| ·接口模块设计 | 第24-25页 |
| ·捷联惯导系统基本原理 | 第25-32页 |
| ·常用坐标系 | 第26-27页 |
| ·惯导基本方程 | 第27-28页 |
| ·捷联矩阵求解 | 第28-30页 |
| ·捷联惯导系统的导航信息解算 | 第30-32页 |
| ·算法仿真实验 | 第32-35页 |
| ·水深测量模块 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 蛙人运载器控制软硬件系统设计 | 第36-50页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·核心处理器选择 | 第36-40页 |
| ·主控芯片选取与设计 | 第37-38页 |
| ·核心处理器外围电路设计 | 第38-40页 |
| ·通讯接口模块 | 第40-41页 |
| ·驱动模块 | 第41-42页 |
| ·系统软件设计 | 第42-49页 |
| ·控制系统软件设计 | 第42-44页 |
| ·基于CodeWarrior4.7开发Freescale应用程序 | 第44-46页 |
| ·PWM模块 | 第46-47页 |
| ·控制算法软件设计 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 蛙人运载器运动控制技术及仿真 | 第50-72页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·蛙人运载器水下运动模型 | 第50-61页 |
| ·坐标系以及坐标变换 | 第50-52页 |
| ·蛙人运载器水下运动方程推导 | 第52-54页 |
| ·蛙人运载器空间运动受力分析 | 第54-56页 |
| ·蛙人运载器的重力和浮力设计 | 第56-57页 |
| ·推进、转向及变深动力设计 | 第57-61页 |
| ·蛙人运载器运动控制技术 | 第61-66页 |
| ·PID控制概述 | 第61页 |
| ·系统PID算法的数字化 | 第61-64页 |
| ·脉宽调制技术简述 | 第64-65页 |
| ·脉宽调制的实现 | 第65-66页 |
| ·蛙人运载器的运动控制仿真 | 第66-71页 |
| ·蛙人运载器运动数学模型 | 第66-69页 |
| ·推力与防水电机转速 | 第69页 |
| ·仿真 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 系统软硬部件调试 | 第72-76页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·硬件系统调试 | 第72-73页 |
| ·软件系统调试 | 第73-75页 |
| ·串行通讯调试 | 第73页 |
| ·AD数据采集模块调试 | 第73-74页 |
| ·PWM信号输出与电机的测试 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |