船舶航向反步自适应控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外航向控制系统的发展及现状 | 第12-13页 |
| ·反步自适应控制发展现状 | 第13-14页 |
| ·论文的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第16-28页 |
| ·船舶运动分析中的坐标系 | 第16-18页 |
| ·地面坐标系(静坐标系) | 第16页 |
| ·船体坐标系(动坐标系) | 第16-17页 |
| ·坐标系的变换 | 第17-18页 |
| ·船舶航向控制中的数学模型 | 第18-21页 |
| ·船舶操纵运动的线性化模型 | 第18-20页 |
| ·船舶操纵运动非线性模型 | 第20-21页 |
| ·舵机数学模型 | 第21-22页 |
| ·环境扰动建模 | 第22-27页 |
| ·海风 | 第22-23页 |
| ·海流 | 第23页 |
| ·海浪 | 第23-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 船舶自动舵控制原理 | 第28-38页 |
| ·自动舵控制原理 | 第28-32页 |
| ·船舶操纵装置 | 第28页 |
| ·随动舵工作原理 | 第28-29页 |
| ·自动舵工作原理 | 第29-31页 |
| ·航迹控制自动舵工作原理 | 第31-32页 |
| ·船舶航向控制中的性能指标 | 第32-34页 |
| ·航向保持过程的性能指标 | 第33页 |
| ·航向改变过程的性能指标 | 第33-34页 |
| ·经典PID自动舵控制原理 | 第34-37页 |
| ·PID自动舵设计 | 第34-35页 |
| ·PID控制参数优化 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于反步法的船舶航向控制器设计 | 第38-64页 |
| ·李雅普诺夫稳定性理论 | 第38-39页 |
| ·李雅普诺夫函数 | 第38页 |
| ·李雅普诺夫稳定性定理 | 第38-39页 |
| ·船舶航向反步控制器研究 | 第39-49页 |
| ·反步法设计原理 | 第39-44页 |
| ·船舶航向反步控制器设计 | 第44-46页 |
| ·控制器参数整定 | 第46页 |
| ·标称系统的实例仿真 | 第46-47页 |
| ·参考滤波器 | 第47-49页 |
| ·仿真结果分析 | 第49页 |
| ·加入积分器的反步自适应控制器研究 | 第49-58页 |
| ·反步自适应镇定控制器设计原理 | 第49-52页 |
| ·加入积分器的航向反步自适应控制器设计 | 第52-55页 |
| ·控制器参数整定 | 第55-56页 |
| ·自适应系统的实例仿真 | 第56-58页 |
| ·仿真效果分析 | 第58页 |
| ·参数摄动和海浪干扰下的仿真 | 第58-63页 |
| ·参数摄动下的仿真 | 第58-60页 |
| ·海浪干扰下的仿真 | 第60-62页 |
| ·恒值干扰下的仿真 | 第62页 |
| ·参数摄动和海浪干扰共同存在下的仿真 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 船舶航向反步滑模控制器设计 | 第64-69页 |
| ·反步滑模控制器设计 | 第64-68页 |
| ·含有舵机特性的船舶航向数学模型 | 第64页 |
| ·船舶航向反步自适应滑模控制器设计 | 第64-67页 |
| ·实例仿真 | 第67-68页 |
| ·仿真结果分析 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
