| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·论文研究的背景与意义 | 第10-13页 |
| ·船舶运动控制可视化仿真研究的意义 | 第10-11页 |
| ·可视化仿真技术概述 | 第11页 |
| ·船舶控制可视化仿真的关键问题 | 第11-13页 |
| ·船舶航迹/航向控制系统可视化仿真研究的历史与现状 | 第13-16页 |
| ·船舶航迹/航向控制的研究现状 | 第13-14页 |
| ·可视化仿真技术的研究现状 | 第14-15页 |
| ·船舶运动控制可视化仿真技术的研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文的主要工作 | 第16-17页 |
| ·主要工作 | 第16页 |
| ·章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 船舶航迹/航向控制系统仿真建模 | 第17-31页 |
| ·船舶运动方程 | 第17-25页 |
| ·线性运动模型 | 第22-24页 |
| ·非线性运动模型 | 第24页 |
| ·欠驱动船舶路径跟踪数学模型 | 第24-25页 |
| ·舵机模型 | 第25页 |
| ·扰动模型 | 第25-28页 |
| ·海风 | 第26-27页 |
| ·海浪 | 第27-28页 |
| ·海流 | 第28页 |
| ·船舶航迹/航向控制器模型 | 第28-30页 |
| ·船舶航向控制器模型 | 第29页 |
| ·船舶航迹控制器模型 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 数字仿真研究 | 第31-52页 |
| ·数字仿真技术概述 | 第31-34页 |
| ·关键数学模型数值积分法解算 | 第31-33页 |
| ·数字仿真程序总体设计 | 第33-34页 |
| ·船舶航迹/航向控制系统数字仿真 | 第34-51页 |
| ·船舶航向控制数字仿真 | 第34-37页 |
| ·船舶航迹控制数字仿真 | 第37-43页 |
| ·海浪干扰的数字仿真 | 第43-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 虚拟现实环境建模与仿真 | 第52-66页 |
| ·虚拟仿真的三维建模技术 | 第52-55页 |
| ·三维仿真软件概述 | 第52-53页 |
| ·MultiGen Creator界面 | 第53页 |
| ·三维建模的关键技术 | 第53-55页 |
| ·船舶三维模型的建立 | 第55-58页 |
| ·基本结构建模 | 第56页 |
| ·模型的优化处理 | 第56-57页 |
| ·螺旋桨、舵的建模 | 第57-58页 |
| ·基于Vega的虚拟环境创建 | 第58-65页 |
| ·Vega与Lynx用户界面 | 第58-59页 |
| ·Vega虚拟环境仿真 | 第59-64页 |
| ·虚拟仿真视景部分效果 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 可视化仿真系统设计 | 第66-102页 |
| ·软件系统设计关键技术 | 第66-75页 |
| ·开发语言与软件平台概述 | 第66-67页 |
| ·基于COM的Matlab与C++混合编程技术 | 第67-69页 |
| ·在线仿真运算技术 | 第69-70页 |
| ·可视化仿真中运动体的位姿控制——自定义运动模式 | 第70-71页 |
| ·VC++下数字仿真曲线的绘制 | 第71-73页 |
| ·数字仿真与可视化仿真的融合 | 第73-75页 |
| ·可视化仿真系统总体设计 | 第75-76页 |
| ·软件模块设计 | 第76-78页 |
| ·软件系统仿真实验 | 第78-101页 |
| ·软件界面介绍 | 第78-80页 |
| ·软件系统功能试验结果 | 第80-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 结论 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-108页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第108-109页 |
| 致谢 | 第109-110页 |
| 附录A 船舶航迹控制器模型 | 第110-113页 |