潜艇近水面航行控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·潜艇自动舵研究现状 | 第11-14页 |
| ·滑模变结构理论研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 潜艇运动数学模型的建立 | 第17-38页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·潜艇运动分析中的坐标系 | 第17-20页 |
| ·地面坐标系 | 第17-18页 |
| ·船体坐标系 | 第18-19页 |
| ·两坐标系间的变换 | 第19-20页 |
| ·潜艇运动数学模型 | 第20-32页 |
| ·DTNSRDC标准潜艇数学模型 | 第20-23页 |
| ·潜艇空间运动控制设计模型 | 第23-25页 |
| ·潜艇数学模型的解算 | 第25-28页 |
| ·潜艇运动模型仿真结果 | 第28-32页 |
| ·海洋环境干扰模型 | 第32-37页 |
| ·海流干扰 | 第32-33页 |
| ·波浪干扰 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 滑模变结构理论基础 | 第38-52页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·相平面与相轨迹 | 第38-40页 |
| ·变结构系统的滑动模态 | 第40-44页 |
| ·滑动模态的存在性与可达性 | 第44-46页 |
| ·等效控制及菲利普夫构造 | 第46-47页 |
| ·滑模变结构的动态特性 | 第47-49页 |
| ·达到阶段 | 第47-48页 |
| ·保持阶段 | 第48-49页 |
| ·常用的基本控制策略 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 潜艇滑模自动舵设计及抖振的消除 | 第52-75页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·仿射系统近似线性化处理 | 第52-54页 |
| ·仿射系统滑模变结构控制设计 | 第54-61页 |
| ·等效控制设计 | 第55-56页 |
| ·切换函数设计 | 第56-58页 |
| ·控制策略设计 | 第58-60页 |
| ·系统稳定性分析 | 第60-61页 |
| ·潜艇自动舵设计 | 第61-64页 |
| ·航向滑模自动舵设计 | 第61-62页 |
| ·深度滑模自动舵设计 | 第62-64页 |
| ·滑模控制系统的抖振分析 | 第64-68页 |
| ·抖振的成因 | 第64-65页 |
| ·抖振的抑制 | 第65-68页 |
| ·基于模糊趋近率及新型饱和函数的降抖振方法 | 第68-74页 |
| ·模糊趋近率设计 | 第68-72页 |
| ·基于接近角的饱和函数设计 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 近水面潜艇运动控制仿真分析 | 第75-83页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·滑模自动舵的抖振分析 | 第75-78页 |
| ·航向自动舵仿真分析 | 第78-79页 |
| ·潜艇定深仿真分析 | 第79-82页 |
| ·潜艇变深仿真分析 | 第82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
