三自由度直升机建模及控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·三自由度直升机国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 三自由度直升机的结构组成和工作原理 | 第16-22页 |
| ·三自由度直升机的结构组成 | 第16-20页 |
| ·直升机本体 | 第16-18页 |
| ·系统电控箱 | 第18页 |
| ·控制平台 | 第18-20页 |
| ·三自由度直升机的工作原理 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 三自由度直升机的系统建模与分析 | 第22-33页 |
| ·三自由度直升机的动力学模型 | 第22-26页 |
| ·俯仰轴分析与建模 | 第22-24页 |
| ·横侧轴分析与建模 | 第24-25页 |
| ·旋转轴分析与建模 | 第25-26页 |
| ·三自由度直升机的状态空间模型 | 第26-29页 |
| ·系统的定性分析 | 第29-32页 |
| ·稳定性分析 | 第29-31页 |
| ·能控性分析 | 第31-32页 |
| ·能观性分析 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 三自由度直升机的控制系统设计 | 第33-66页 |
| ·PID 控制器的设计和实现 | 第33-49页 |
| ·俯仰轴 PID 控制器设计 | 第33-35页 |
| ·横侧轴 PID 控制器设计 | 第35-37页 |
| ·旋转轴 PID 控制器设计 | 第37-39页 |
| ·PID 控制系统仿真 | 第39-43页 |
| ·PID 算法实时控制实验 | 第43-49页 |
| ·LQR 控制器的设计和实现 | 第49-65页 |
| ·LQR 控制原理 | 第49-51页 |
| ·LQR 控制器的设计 | 第51-57页 |
| ·LQR 控制系统仿真 | 第57-60页 |
| ·LQR 算法实时控制实验 | 第60-64页 |
| ·LQR 和 PID 控制比较实验 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
