两轮自平衡机器人自适应模糊神经网络控制研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-9页
第1章 绪论	第9-16页
·课题的研究背景及研究意义	第9页
·两轮自平衡机器人的成长历史	第9-13页
·从倒立摆到平衡机器人	第9-11页
·典型的两轮机器人系统	第11-12页
·两轮机器人相关基础研究	第12-13页
·两轮自平衡机器人技术应用前景	第13-14页
·本文主要内容	第14-16页
第2章 两轮自平衡机器人的基本构造及其运动原理	第16-24页
·两轮自平衡机器人的基本构造	第16-17页
·两轮自平衡机器人的运动原理	第17-19页
·两轮自平衡机器人的控制系统硬件部分	第19-23页
·驱动单元	第19-21页
·传感器单元	第21-23页
·本章小结	第23-24页
第3章 两轮自平衡机器人的系统建模与分析	第24-36页
·建立机器人系统模型	第24-28页
·建立机器人模型的坐标系	第24-27页
·运动学模型	第27-28页
·机器人系统最大倾斜角分析	第28-29页
·系统模型的线性化	第29-32页
·系统分析	第32-35页
·能控性	第32-33页
·能观测性	第33-34页
·稳定性	第34-35页
·本章小结	第35-36页
第4章 自适应神经模糊控制器的设计	第36-57页
·基于极点配置的线性状态反馈控制器的设计与仿真	第36-40页
·自适应神经模糊推理系统	第40-42页
·自适应神经模糊推理系统的结构	第40-42页
·自适应神经模糊控制器的设计以及实验	第42-49页
·自适应神经模糊控制器的设计	第42-46页
·自适应神经模糊控制器对机器人的仿真实验研究	第46-49页
·自适应神经模糊控制器对机器人的实时控制	第49-56页
·本章小结	第56-57页
结论	第57-58页
参考文献	第58-62页
致谢	第62页