上肢康复辅助训练机器人的设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-13页 |
| ·国外研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-13页 |
| ·目前存在的主要问题 | 第13页 |
| ·本文的主要工作 | 第13-15页 |
| 第二章 上肢康复辅助训练机器人的方案设计 | 第15-27页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·人体上肢结构及运动模型 | 第16-18页 |
| ·人体上肢结构及运动规律 | 第16-17页 |
| ·人体上肢运动模型 | 第17-18页 |
| ·机器人的机械结构方案设计 | 第18-24页 |
| ·总体方案设计 | 第18页 |
| ·主要机构设计 | 第18-22页 |
| ·结构参数计算 | 第22-24页 |
| ·机器人的驱动方案设计 | 第24-26页 |
| ·驱动方式的选择 | 第24页 |
| ·驱动方案的设计 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 机器人的运动学分析 | 第27-37页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·机器人的坐标变换矩阵 | 第27-32页 |
| ·机器人几何参数的确定 | 第27-28页 |
| ·机器人坐标矩阵的建立 | 第28-32页 |
| ·机器人末端运动轨迹 | 第32-34页 |
| ·机器人工作空间分析 | 第34-36页 |
| ·工作空间的描述和求解方法 | 第34页 |
| ·工作空间的参数方程 | 第34-35页 |
| ·工作空间的求解 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 机器人的三维 Pro/E 建模 | 第37-47页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·三维 Pro/E 建模 | 第37-44页 |
| ·Pro/E 建模工具简介 | 第37页 |
| ·上肢运动功能组件建模 | 第37-40页 |
| ·基台结构组件建模 | 第40-42页 |
| ·机座结构组件建模 | 第42-44页 |
| ·三维模型装配体 | 第44-46页 |
| ·三维模型的装配 | 第44-46页 |
| ·仿真格式文件的导出 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 机器人的 ADAMS 仿真 | 第47-71页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第47-48页 |
| ·仿真前准备工作 | 第48-55页 |
| ·仿真模型的导入 | 第48-49页 |
| ·定义材料属性 | 第49-51页 |
| ·施加约束和驱动 | 第51-54页 |
| ·模型检验 | 第54-55页 |
| ·运动仿真 | 第55-70页 |
| ·运动学理论分析的验证 | 第55-57页 |
| ·运动学仿真 | 第57-65页 |
| ·动力学仿真 | 第65-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
