基于北斗-INS组合的铁路站场列车定位方法研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 图目录 | 第12-14页 |
| 表目录 | 第14-15页 |
| 1 引言 | 第15-23页 |
| ·研究背景及意义 | 第15-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-20页 |
| ·列车自主定位方法研究现状 | 第16-17页 |
| ·轨道占用自动识别方法研究现状 | 第17-19页 |
| ·北斗卫星导航系统铁路应用研究现状 | 第19-20页 |
| ·论文研究内容及组织结构 | 第20-23页 |
| 2 基于北斗-INS的多传感器组合列车定位方法 | 第23-35页 |
| ·列车组合定位原理 | 第23-29页 |
| ·列车定位目标与基本方法 | 第23-24页 |
| ·数字轨道地图 | 第24-26页 |
| ·卫星定位与地图匹配 | 第26-27页 |
| ·多传感器辅助的列车定位 | 第27-29页 |
| ·基于北斗-INS的列车组合定位方法功能框架 | 第29-31页 |
| ·输入子系统结构 | 第30-31页 |
| ·逻辑子系统结构 | 第31页 |
| ·基于北斗-INS的列车组合定位方法工作逻辑 | 第31-33页 |
| ·组合定位逻辑 | 第31-33页 |
| ·地图匹配流程 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 3 基于句法结构模式识别的列车进路推理 | 第35-49页 |
| ·道岔特征 | 第35-37页 |
| ·列车在咽喉区运动状态的动力学特征模型 | 第37-39页 |
| ·句法结构模式识别 | 第39-42页 |
| ·句法分析作模式识别 | 第39-41页 |
| ·基于自动机的模式推理方法 | 第41-42页 |
| ·基于句法方法的列车进路推理 | 第42-47页 |
| ·推理决策过程设计 | 第42-43页 |
| ·特征提取与基元建立 | 第43-44页 |
| ·文法推断 | 第44-45页 |
| ·输入数据预处理与重采样 | 第45-46页 |
| ·列车进路推理 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 4 基于惯性导航动态修正方法的列车定位 | 第49-63页 |
| ·捷联惯导基本算法 | 第49-53页 |
| ·姿态更新 | 第50-52页 |
| ·速度更新 | 第52页 |
| ·位置更新 | 第52-53页 |
| ·捷联惯导的动态零速校正 | 第53-56页 |
| ·MEMS惯性传感器误差模型 | 第53-54页 |
| ·捷联惯导系统误差模型 | 第54页 |
| ·车载惯性导航的动态零速校正 | 第54-56页 |
| ·动态初始对准问题 | 第56-57页 |
| ·捷联惯导动态修正的Kalman滤波实现 | 第57-61页 |
| ·Kalman滤波器设计 | 第57-58页 |
| ·系统状态方程 | 第58页 |
| ·系统观测方程 | 第58-60页 |
| ·滤波器工作流程 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 5 组合定位平台实现与试验验证 | 第63-73页 |
| ·组合定位试验平台实现 | 第63-66页 |
| ·多传感器数据采集平台硬件 | 第63-65页 |
| ·多传感器数据采集平台软件 | 第65-66页 |
| ·基于GNSS的列车测速定位单元 | 第66页 |
| ·算法仿真试验验证 | 第66-72页 |
| ·试验数据场景 | 第67页 |
| ·轨道占用识别试验与分析 | 第67-69页 |
| ·列车站内定位试验与分析 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 6 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录 A | 第79-81页 |
| 附录 B | 第81-83页 |
| 作者简历 | 第83-87页 |
| 学位论文数据集 | 第87页 |
