水面移动机器人轨迹规划与实验研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·水面移动机器人国内外研究现状及发展动态 | 第12-17页 |
| ·国外研究现状及发展趋势 | 第12-16页 |
| ·国内研究现状及发展趋势 | 第16-17页 |
| ·本课题研究的背景和意义 | 第17-18页 |
| ·论文的主要内容 | 第18-19页 |
| 第2章 移动机器人轨迹规划方法研究 | 第19-33页 |
| ·轨迹规划概述 | 第19-20页 |
| ·路径规划问题描述 | 第19-20页 |
| ·路径规划需要解决的问题 | 第20页 |
| ·路径规划方法 | 第20-32页 |
| ·传统路径规划方法 | 第21-28页 |
| ·智能方法路径规划 | 第28-31页 |
| ·混合方法路径规划 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于类可视图的模型预测轨迹规划方法 | 第33-44页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·问题描述 | 第33-34页 |
| ·可视窗口分析 | 第34-37页 |
| ·预测控制及基于滚动时域的控制方法 | 第37-40页 |
| ·预测控制基本思想 | 第37-38页 |
| ·水面移动机器人预测控制策略 | 第38-40页 |
| ·仿真结果及分析 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 水面移动机器人系统开发及实验 | 第44-61页 |
| ·机器人本体 | 第44-47页 |
| ·硬件结构 | 第44-47页 |
| ·软件结构 | 第47页 |
| ·地面操控系统硬件构架 | 第47-50页 |
| ·地面操控系统主机选型 | 第48-49页 |
| ·无线网桥配置 | 第49页 |
| ·操纵杆 A/D 采集 | 第49-50页 |
| ·地面操控系统软件监控平台的开发 | 第50-57页 |
| ·开发环境 | 第50-51页 |
| ·监控平台整体结构 | 第51-57页 |
| ·实验研究 | 第57-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
