足部按摩机器人的技能学习与融合方法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-25页 |
| ·本课题的研究目的及意义 | 第12-13页 |
| ·按摩医疗机器人国内外发展概况 | 第13-20页 |
| ·国外发展概况 | 第15-18页 |
| ·国内发展概况 | 第18-20页 |
| ·机器人技能学习研究现状及存在的问题 | 第20-22页 |
| ·国内外研究现状 | 第20-21页 |
| ·存在的问题 | 第21-22页 |
| ·机械系统运动学与动力学仿真应用现状 | 第22-23页 |
| ·国外应用现状 | 第22页 |
| ·国内应用现状 | 第22-23页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 按摩机器人穴位定位技能研究 | 第25-44页 |
| ·足部按摩简介 | 第26-31页 |
| ·足底穴位及反射区 | 第26-28页 |
| ·足部按摩的历史 | 第28-29页 |
| ·足部按摩的原理 | 第29-30页 |
| ·足部按摩的手法 | 第30-31页 |
| ·CMAC 神经网络与 Q 强化学习方法融合 | 第31-37页 |
| ·CMAC 神经网络 | 第31-32页 |
| ·CMAC 神经网络的特点及优越性 | 第32-33页 |
| ·Q 学习算法 | 第33-35页 |
| ·CMAC 网络与 Q 学习算法融合 | 第35-37页 |
| ·穴位定位的流程及特点 | 第37-40页 |
| ·穴位定位的流程 | 第37-39页 |
| ·穴位定位的特点 | 第39-40页 |
| ·足底数据拟合模型 | 第40-43页 |
| ·最小二乘拟合 | 第40页 |
| ·足底数据拟合分析 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 按摩机器人运动学分析 | 第44-59页 |
| ·机器人姿态描述 | 第45-47页 |
| ·位置的描述 | 第45页 |
| ·姿态的描述 | 第45-46页 |
| ·位姿的描述 | 第46-47页 |
| ·机器人进给机构的坐标系及参数定义 | 第47-50页 |
| ·坐标系的定义 | 第47-48页 |
| ·进给机构连杆参数 | 第48页 |
| ·进给机构的连杆变换方法 | 第48-50页 |
| ·位姿分析正问题的求解步骤 | 第50页 |
| ·进给机构运动学方程 | 第50-53页 |
| ·并联滑块机构的运动学分析 | 第53-58页 |
| ·并联滑块机构运动学求解 | 第54-55页 |
| ·并联滑块机构逆运动学求解 | 第55-56页 |
| ·并联滑块机构的运动学仿真 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 按摩机器人动力学建模 | 第59-73页 |
| ·机器人动力学描述 | 第59-67页 |
| ·按摩机器人速度 | 第60-63页 |
| ·按摩机器人动能 | 第63-65页 |
| ·按摩机器人势能 | 第65页 |
| ·第二类拉格朗日方程 | 第65-66页 |
| ·机器人动力学方程 | 第66-67页 |
| ·足部按摩机器人的动力学建模 | 第67-72页 |
| ·平面连杆动力学模型的建立 | 第67-69页 |
| ·滑块动力学模型的建立 | 第69页 |
| ·并联滑块机构的拉格朗日方程 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 1．研究总结 | 第73-74页 |
| 2．研究展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
