| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-28页 |
| ·概述 | 第13-14页 |
| ·反恐防暴机器人及其控制器的发展现状 | 第14-19页 |
| ·国外反恐防暴机器人及其控制器的发展现状 | 第14-17页 |
| ·国内反恐防暴机器人及其控制器的发展现状 | 第17-19页 |
| ·手持式-(便携)设备的研究现状 | 第19-24页 |
| ·手持设备的研究现状 | 第19-22页 |
| ·机器人领域的手持控制器研究现状 | 第22-24页 |
| ·本文拟采用的两种方案 | 第24-26页 |
| ·方案一：S3C6410 + C8051F500 | 第24-25页 |
| ·方案二：RTD2660 + C8051F500 | 第25-26页 |
| ·论文的课题背景和主要内容 | 第26-28页 |
| ·课题背景 | 第26页 |
| ·本文的主要内容与工作 | 第26-28页 |
| 第2章 控制器的硬件设计 | 第28-44页 |
| ·硬件的总体方案设计 | 第28-29页 |
| ·硬件的详细设计方案 | 第29-43页 |
| ·电源的设计及电源管理 | 第29-32页 |
| ·ARM11_S3C6410 的核心电路接口 | 第32-33页 |
| ·C8051F500 的外围电路与接口 | 第33-36页 |
| ·视频解码电路的实现 | 第36-38页 |
| ·网络接口电路的实现 | 第38-40页 |
| ·可触摸 7 寸液晶屏的显示电路 | 第40-41页 |
| ·板上需要的附加功能电路 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 控制器的软件设计 | 第44-56页 |
| ·操作系统的定制 | 第44-48页 |
| ·用户应用程序 | 第48-51页 |
| ·图像显示实现——Directshow | 第48-49页 |
| ·三维立体显示实现——OpenGL ES-2D/3D | 第49页 |
| ·通用异步通信——UART | 第49-51页 |
| ·单片机的 C 程序 | 第51-55页 |
| ·单片机 IO 操作 | 第52-54页 |
| ·单片机模拟量采集 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 算法的设计、论证与分析 | 第56-66页 |
| ·有关行走的控制算法 | 第56-60页 |
| ·理想环境下控制手柄的数学建模 | 第56-58页 |
| ·实际环境下的算法优化 | 第58-60页 |
| ·电机速度值的调节 | 第60页 |
| ·机械臂的控制算法 | 第60-65页 |
| ·常见机械臂的控制方法 | 第61页 |
| ·机械臂逆运动学的解算过程 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 实验与结果 | 第66-70页 |
| ·实验平台和实验内容 | 第66-67页 |
| ·实验平台与控制器样机 | 第66-67页 |
| ·实验内容 | 第67页 |
| ·实验结果 | 第67-69页 |
| ·行走、通信距离的实验结果 | 第67-68页 |
| ·机械臂算法的试实验结果 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录 | 第76-79页 |