自由漂浮空间机器人的轨迹规划与轨迹跟踪控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-26页 |
| ·课题背景和研究意义 | 第9-10页 |
| ·空间机器人简介 | 第10-17页 |
| ·国内外关于 FFSR 的研究现状及分析 | 第17-24页 |
| ·FFSR 基本理论的研究 | 第17-21页 |
| ·各国 FFSR 的试验情况 | 第21-24页 |
| ·本文研究工作及内容安排 | 第24-26页 |
| ·研究工作 | 第24页 |
| ·内容安排 | 第24-26页 |
| 第2章 自由漂浮空间机器人的数学模型 | 第26-40页 |
| ·自由漂浮空间机器人运动学模型 | 第26-33页 |
| ·基本假设 | 第26页 |
| ·坐标定义及相关变量说明 | 第26-29页 |
| ·增广体矢量简介 | 第29-30页 |
| ·末端效应器的线速度与角速度 | 第30-32页 |
| ·系统雅克比矩阵与运动学方程 | 第32-33页 |
| ·运动特性及工作空间分析 | 第33-36页 |
| ·运动特性分析 | 第33-34页 |
| ·工作空间分析 | 第34-36页 |
| ·自由漂浮空间机器人系统动力学模型 | 第36-37页 |
| ·扩展机械臂概念简介 | 第36页 |
| ·系统动力学方程 | 第36-37页 |
| ·动力学奇异性分析 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 自由漂浮空间机器人非完整轨迹规划方法 | 第40-53页 |
| ·平面二杆自由漂浮空间机器人运动模型 | 第40-41页 |
| ·基于参数多项式的非完整平滑轨迹规划 | 第41-45页 |
| ·动量矩守恒方程向低维空间的映射 | 第42-44页 |
| ·基于参数多项式的非完整平滑轨迹规划 | 第44-45页 |
| ·仿真与分析 | 第45-52页 |
| ·规划任务 1 | 第46-49页 |
| ·规划任务 2 | 第49-50页 |
| ·规划任务 3 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 自由漂浮空间机器人神经网络自适应轨迹控制 | 第53-67页 |
| ·平面二杆自由漂浮空间机器人动力学模型 | 第53-54页 |
| ·自适应轨迹跟踪控制 | 第54-57页 |
| ·控制律设计 | 第55-56页 |
| ·直接自适应参数估计律设计 | 第56-57页 |
| ·基于 RBF 的神经网络控制器 | 第57-59页 |
| ·仿真与分析 | 第59-66页 |
| ·不考虑动力学不确定性 | 第60-63页 |
| ·考虑动力学参数不确定性 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
