面向群机器人协调控制研究的原型系统设计
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 引言 | 第10-20页 |
| ·课题来源及研究内容 | 第10页 |
| ·研究背景 | 第10-14页 |
| ·机器人技术发展 | 第12-13页 |
| ·面向机器人应用的传感技术 | 第13-14页 |
| ·群机器人研究综述 | 第14-16页 |
| ·群机器人特征 | 第14-15页 |
| ·群机器人个体之间的交互 | 第15页 |
| ·群机器人的定位 | 第15-16页 |
| ·群机器人研究方法 | 第16-18页 |
| ·群机器人目标搜索问题描述 | 第16-17页 |
| ·群机器人研究的理论分析方法 | 第17页 |
| ·群机器人研究的仿真实验方法 | 第17-18页 |
| ·内容组织与结构安排 | 第18-20页 |
| 第二章 成员机器人功能需求分析 | 第20-26页 |
| ·基于扩展微粒群算法的群机器人模型 | 第20-23页 |
| ·微粒群算法 | 第20页 |
| ·群机器人目标搜索与微粒群算法寻优映射关系 | 第20-21页 |
| ·扩展微粒群算法 | 第21页 |
| ·考虑运动学特性约束的扩展微粒群算法 | 第21-23页 |
| ·群体智能原则框架 | 第23-24页 |
| ·机理 | 第23-24页 |
| ·群机器人的功能分布特征 | 第24页 |
| ·对成员的能力要求 | 第24页 |
| ·群机器人系统逻辑单元 | 第24-26页 |
| ·感知 | 第24页 |
| ·自定位 | 第24-25页 |
| ·通信 | 第25页 |
| ·避碰规划 | 第25-26页 |
| 第三章 现有机器人资源配置分析 | 第26-38页 |
| ·现有机器人资源配置 | 第26-28页 |
| ·现有机器人概况 | 第26-27页 |
| ·AS-UIII 机器人的结构 | 第27-28页 |
| ·感知子系统 | 第28-30页 |
| ·机器人常用传感器 | 第28-29页 |
| ·现有机器人传感器资源 | 第29-30页 |
| ·自定位系统 | 第30-38页 |
| ·单体机器人定位方法 | 第30-32页 |
| ·常见定位用传感器 | 第32-35页 |
| ·现有传感器配置 | 第35页 |
| ·多传感器信息融合 | 第35-38页 |
| 第四章 群机器人原型控制系统设计 | 第38-58页 |
| ·感知子系统 | 第38-39页 |
| ·机器人自身运动状态感知 | 第38页 |
| ·外部环境感知 | 第38-39页 |
| ·自定位子系统 | 第39-44页 |
| ·传感器选型设计 | 第39-42页 |
| ·定位算法开发 | 第42-44页 |
| ·通信子系统 | 第44-50页 |
| ·群机器人系统体系结构 | 第50-52页 |
| ·物理资源层 | 第51页 |
| ·逻辑调度层 | 第51-52页 |
| ·应用开放层 | 第52页 |
| ·群机器人的控制系统 | 第52-58页 |
| ·计算机监控平台 | 第52-54页 |
| ·计算机监控平台资源的调用 | 第54-55页 |
| ·主控流程 | 第55-58页 |
| 第五章 群机器人模型的实例化与功能测试 | 第58-66页 |
| ·光电编码器的读数修正 | 第58-59页 |
| ·机器人的控制规律 | 第59页 |
| ·考虑物理尺寸和空间冲突的机器人避碰规划 | 第59-60页 |
| ·功能验证 | 第60-66页 |
| ·实验环境设置 | 第60-61页 |
| ·实验结果 | 第61-62页 |
| ·比较测试 | 第62-64页 |
| ·结论 | 第64-66页 |
| 结束语 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第74-75页 |
