| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内外深水钻井船动力定位系统研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内外数据融合技术研究现状 | 第13-15页 |
| ·课题研究内容和主要工作 | 第15-17页 |
| 第2章 动力定位系统和多传感器融合技术 | 第17-25页 |
| ·动力定位(DP)系统 | 第17-21页 |
| ·动力定位系统定义和构成 | 第17-19页 |
| ·动力定位系统的功能和工作原理 | 第19-21页 |
| ·多传感器数据融合技术 | 第21-24页 |
| ·多传感器数据融合的定义和基本原理 | 第21-22页 |
| ·多传感器数据融合的分类和方法 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 动力定位的位置参考系统和传感器系统 | 第25-49页 |
| ·差分GPS位置参考系统 | 第25-28页 |
| ·伪距差分原理 | 第25-26页 |
| ·位置差分原理 | 第26-27页 |
| ·载波相位差分原理 | 第27-28页 |
| ·水声位置参考系统 | 第28-41页 |
| ·长基线系统 | 第29-30页 |
| ·短基线系统 | 第30-34页 |
| ·超短基线系统 | 第34-41页 |
| ·张紧索位置参考系统 | 第41-44页 |
| ·传感器系统 | 第44-48页 |
| ·垂直运动传感器 | 第44-45页 |
| ·艏向传感器 | 第45-46页 |
| ·风传感器 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 深水钻井船的运动学和动力学建模 | 第49-72页 |
| ·深水钻井船定位时的自由度分析 | 第49-50页 |
| ·动力定位中常用的坐标系 | 第50-53页 |
| ·固定坐标系 | 第50-52页 |
| ·运动坐标系 | 第52-53页 |
| ·船舶运动模型的建立 | 第53-59页 |
| ·船舶六自由度运动的矢量表达 | 第53-55页 |
| ·船舶六自由度线性运动方程 | 第55-57页 |
| ·纵荡.横荡.艏摇三自由度水平面运动模型 | 第57-59页 |
| ·海洋环境干扰模型的建立 | 第59-61页 |
| ·海风干扰模型 | 第59-60页 |
| ·海浪干扰模型 | 第60-61页 |
| ·海流干扰模型 | 第61页 |
| ·位置参考系统测量模型的建立 | 第61-70页 |
| ·DGPS位置参考系统测量模型的建立及仿真实验 | 第62-64页 |
| ·水声位置参考系统测量模型的建立及仿真实验 | 第64-66页 |
| ·张紧索位置参考系统测量模型的建立及仿真实验 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 数据融合技术在动力定位位置参考系统中的应用 | 第72-96页 |
| ·位置参考系统数据处理 | 第73-87页 |
| ·野值剔除 | 第73-77页 |
| ·滤波 | 第77-79页 |
| ·时间对准 | 第79-82页 |
| ·空间对准 | 第82-87页 |
| ·基于分布式滤波的加权平均融合算法 | 第87-94页 |
| ·算法描述 | 第87-90页 |
| ·数据处理和融合算法仿真实验 | 第90-94页 |
| ·本章小结 | 第94-96页 |
| 结论和展望 | 第96-97页 |
| 参考文献 | 第97-100页 |
| 致谢 | 第100页 |