主动摆臂四轮菱形月球车移动系统动力学建模与移动性能研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-25页 |
| ·月球车的研究背景 | 第12-13页 |
| ·月球车移动系统研究现状 | 第13-20页 |
| ·国外月球车移动系统 | 第14-18页 |
| ·国内月球车移动系统 | 第18-20页 |
| ·月球车移动系统结构特点分析 | 第20页 |
| ·月球车移动系统移动性能分析 | 第20-21页 |
| ·轮壤相互作用仿真研究现状 | 第21-24页 |
| ·月壤模型的研究 | 第22页 |
| ·轮壤相互作用研究 | 第22-24页 |
| ·论文各章节的内容概括 | 第24-25页 |
| 第2章 FWRA移动系统结构分析 | 第25-32页 |
| ·设计思路 | 第25-26页 |
| ·移动系统结构 | 第26-31页 |
| ·主被动车架 | 第26-27页 |
| ·主动摆臂机构 | 第27-28页 |
| ·转向机构 | 第28-30页 |
| ·车轮机构 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 FWRA移动系统运动学建模 | 第32-44页 |
| ·FWRA移动系统基本建模理论 | 第32-36页 |
| ·平面刚体位移矩阵 | 第32-34页 |
| ·平面刚体速度矩阵 | 第34-35页 |
| ·平面刚体加速度矩阵 | 第35-36页 |
| ·FWRA移动系统运动学建模 | 第36-42页 |
| ·几何关系初始化 | 第36-39页 |
| ·月球车移动系统运动学模型 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 FWRA移动系统性能分析与比较 | 第44-70页 |
| ·FWRA移动系统性能 | 第44-59页 |
| ·路面自适应性分析 | 第44-45页 |
| ·越障能力分析 | 第45-55页 |
| ·转向性能分析 | 第55-59页 |
| ·性能比较 | 第59-68页 |
| ·功耗比较 | 第60-64页 |
| ·越障性能比较 | 第64-66页 |
| ·转向性能比较 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第5章 月球车沙地行驶动力学建模与仿真 | 第70-93页 |
| ·轮壤相互作用模型 | 第70-78页 |
| ·轮壤相互作用基本理论 | 第70-73页 |
| ·光滑表面刚性轮与松软干沙接触模型 | 第73-76页 |
| ·有齿刚性轮与松软干沙接触模型 | 第76-78页 |
| ·模型验证 | 第78-82页 |
| ·光滑刚性轮-松软干沙模型验证 | 第79-80页 |
| ·有齿刚性轮-松软干沙模型验证 | 第80-82页 |
| ·移动系统模型的建立与验证 | 第82-92页 |
| ·干沙参数测量 | 第82-86页 |
| ·整车试验平台 | 第86-87页 |
| ·动力学建模及仿真 | 第87-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第6章 FWRA移动系统动力学建模及仿真研究 | 第93-112页 |
| ·整车动力学建模 | 第93-98页 |
| ·多刚体动力学建模理论 | 第93-94页 |
| ·多刚体动力学方程的数值分析方法 | 第94-96页 |
| ·动力学模型 | 第96-97页 |
| ·车轮与障碍接触算法 | 第97-98页 |
| ·FWRA移动系统月面移动性能分析 | 第98-110页 |
| ·整车仿真环境与工况 | 第98-99页 |
| ·FWRA移动系统月面越障性能分析 | 第99-106页 |
| ·FWRA移动系统爬坡性能分析 | 第106-110页 |
| ·小结 | 第110-112页 |
| 总结与展望 | 第112-115页 |
| 一、论文总结 | 第112-113页 |
| 二、论文的主要创新点 | 第113页 |
| 三、研究展望 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-122页 |
| 致谢 | 第122-123页 |
| 附录A 攻读博士期间发表的学术论文 | 第123-124页 |
| 附录B 攻读博士期间授权的专利和成果 | 第124-125页 |
| 附录C 攻读学位期间所参加的科研项目及获奖 | 第125-126页 |
| 附录D 月球车相关试验 | 第126-130页 |
| 附录E 轮壤接触算法源程序(FORTRAN) | 第130-146页 |
| 附录F 越障过程源程序(MAPLE) | 第146-157页 |
