| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 1 引言 | 第8-14页 |
| ·机器人研究的意义 | 第8-10页 |
| ·移动机器人的研究现状 | 第10-13页 |
| ·论文的主要内容和安排 | 第13-14页 |
| 2 机器人的系统总体设计 | 第14-27页 |
| ·机器人的任务层次分解设计 | 第14-15页 |
| ·需求分析 | 第15-18页 |
| ·技术性以及操作性约束 | 第18页 |
| ·系统的模块设计 | 第18-19页 |
| ·系统的总体设计 | 第19-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 机器人机构设计 | 第27-48页 |
| ·机器人的总体机构设计 | 第27-28页 |
| ·底盘设计 | 第28-34页 |
| ·底盘的设计思路 | 第28页 |
| ·电机动力学分析 | 第28-34页 |
| ·铲式机械臂的设计 | 第34-40页 |
| ·铲式机械臂的设计要求 | 第34-35页 |
| ·铲式机械臂的几何模型 | 第35-37页 |
| ·钳子的力学特性分析 | 第37-40页 |
| ·超声传感器的设计与安装 | 第40-43页 |
| ·超声测距的原理 | 第40页 |
| ·超声传感器的性质 | 第40-43页 |
| ·超声传感器的安装 | 第43页 |
| ·光电传感器的设计与安装 | 第43-45页 |
| ·光电传感器的结构 | 第43-44页 |
| ·光电传感器的安装 | 第44-45页 |
| ·颜色传感器的设计与安装 | 第45-47页 |
| ·颜色传感器的结构 | 第45页 |
| ·颜色传感器的安装 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 4 机器人的软件设计 | 第48-65页 |
| ·软件开发的任务和开发工具 | 第48-52页 |
| ·行为编程模型(Behavior Programming) | 第52-54页 |
| ·程序控制流程 | 第54-63页 |
| ·系统初始化自检 | 第54-55页 |
| ·离开初始区 | 第55-58页 |
| ·搜寻小球 | 第58-59页 |
| ·定位小球 | 第59-61页 |
| ·获取小球 | 第61页 |
| ·回收小球 | 第61页 |
| ·蓝牙控制模块 | 第61-62页 |
| ·离开黑色区域 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 5 结论与展望 | 第65-68页 |
| ·结论 | 第65-66页 |
| ·不足与展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-70页 |