智能供弹机器人控制系统通信实时性研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·供弹系统简介 | 第7页 |
| ·控制系统概述 | 第7-8页 |
| ·现场CAN总线 | 第8-9页 |
| ·课题研究的意义 | 第9-10页 |
| ·本文研究内容 | 第10-11页 |
| 2 供弹机器人控制系统分析 | 第11-17页 |
| ·系统功能分析 | 第12-13页 |
| ·系统控制方案 | 第13-14页 |
| ·系统决策分析 | 第14-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 3 控制系统通信硬件设计 | 第17-34页 |
| ·单元控制节点电路 | 第17-26页 |
| ·CAN通信电路 | 第18-22页 |
| ·串口检测电路 | 第22-24页 |
| ·开关量采集电路 | 第24-25页 |
| ·执行机构控制电路 | 第25-26页 |
| ·上位机硬件配置 | 第26-29页 |
| ·CAN适配卡选型 | 第26-28页 |
| ·上位机选型 | 第28-29页 |
| ·物理总线选型 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 控制系统通信软件设计 | 第34-48页 |
| ·CAN通信协议设计 | 第34-38页 |
| ·系统参量分析 | 第34-35页 |
| ·节点地址编码 | 第35-36页 |
| ·报文标识符分配 | 第36-38页 |
| ·单元控制节点程序设计 | 第38-47页 |
| ·初始化程序设计 | 第39-40页 |
| ·CAN通信程序设计 | 第40-44页 |
| ·串口检测程序 | 第44-45页 |
| ·数据采集流程 | 第45-47页 |
| ·执行机构操作流程 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 CAN通信实验测试 | 第48-52页 |
| ·实验设备 | 第48页 |
| ·CAN通信测试 | 第48-50页 |
| ·CAN通信结果输出 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 6 系统通信可行性分析 | 第52-67页 |
| ·供弹机构运动分析 | 第52-56页 |
| ·CAN通信测试方案概述 | 第53-54页 |
| ·测试方案问题分析 | 第54-56页 |
| ·测试方案的改进 | 第56-58页 |
| ·通信测试方案改进分析 | 第56-57页 |
| ·改进方案的验证 | 第57-58页 |
| ·系统通信速率性能分析 | 第58-64页 |
| ·通信实际位速率 | 第58-59页 |
| ·系统通信位速率要求 | 第59-61页 |
| ·实验数据结果分析 | 第61页 |
| ·通信实验的改进 | 第61-64页 |
| ·总线仲裁对通信实时性的影响 | 第64-65页 |
| ·CAN总线仲裁机制 | 第64-65页 |
| ·仲裁机制对实时性影响 | 第65页 |
| ·实验总结 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 7 结论和展望 | 第67-69页 |
| ·主要结论 | 第67页 |
| ·展望和改进 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
