一种小型AUV的控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·研究背景及研究意义 | 第11页 |
| ·AUV 的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·水下机器人的发展现状和研究动态 | 第11-12页 |
| ·国内外 AUV 控制技术的发展概况 | 第12-13页 |
| ·小型 AUV 的发展现状以及技术难点 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容和论文组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 水动力模型的研究 | 第16-25页 |
| ·Raider 的结构及特点分析 | 第16页 |
| ·坐标系的选取和转换 | 第16-17页 |
| ·机器人动力学方程的建立 | 第17-19页 |
| ·动量定律及动量矩定律 | 第17-18页 |
| ·垂直面动力学方程 | 第18-19页 |
| ·机器人的水下受力分析 | 第19-22页 |
| ·重力和浮力 | 第19页 |
| ·推力 | 第19-21页 |
| ·水动力 | 第21页 |
| ·水流的影响 | 第21-22页 |
| ·机器人的六自由度空间动力学方程的建立 | 第22页 |
| ·垂向运动控制模型 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 运动控制系统设计 | 第25-47页 |
| ·PID 控制 | 第25-28页 |
| ·PID 控制技术 | 第25页 |
| ·PID 控制的基本原理 | 第25-26页 |
| ·深度 PID 控制仿真 | 第26-28页 |
| ·模糊控制 | 第28-29页 |
| ·模糊控制思想 | 第28页 |
| ·模糊控制器结构 | 第28-29页 |
| ·模糊自适应整定 PID 控制 | 第29-34页 |
| ·模糊自适应整定 PID 工作流程 | 第29-31页 |
| ·模糊自适应整定 PID 控制仿真 | 第31-34页 |
| ·运动控制系统整体结构 | 第34-42页 |
| ·运动控制系统总体分析 | 第34-35页 |
| ·运动控制器和电机驱动器软硬件平台 | 第35-40页 |
| ·运动控制器软硬件平台 | 第35-36页 |
| ·电机驱动器软硬件平台的确定 | 第36-40页 |
| ·传感器系统 | 第40页 |
| ·运动控制系统总体结构 | 第40-42页 |
| ·运动控制系统软件设计 | 第42-46页 |
| ·主运动控制器软件设计 | 第42-44页 |
| ·电机驱动器程序设计 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 视觉定位跟踪系统 | 第47-62页 |
| ·视觉系统 | 第47-48页 |
| ·视觉图像处理器 | 第47-48页 |
| ·水下高清摄像头 | 第48页 |
| ·水下任务介绍 | 第48-49页 |
| ·水下图像处理 | 第49-55页 |
| ·预处理 | 第50-54页 |
| ·图像分割 | 第54-55页 |
| ·视觉跟踪定位 | 第55-59页 |
| ·目标定位 | 第55-56页 |
| ·基于卡尔曼预测器的目标跟踪 | 第56-58页 |
| ·跟踪过程的运动协调控制 | 第58-59页 |
| ·AUV 视觉系统软件开发 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 通信及电源管理系统 | 第62-67页 |
| ·通信系统 | 第62-65页 |
| ·CAN 总线介绍 | 第62-63页 |
| ·通信系统硬件平台 | 第63页 |
| ·通信系统应用程序开发 | 第63-65页 |
| ·电源管理系统 | 第65-66页 |
| ·水下电源 | 第65页 |
| ·电源管理系统 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 实验结果分析 | 第67-75页 |
| ·运动控制系统实验 | 第67-68页 |
| ·通信系统实验 | 第68-70页 |
| ·电源管理系统实验 | 第70-72页 |
| ·视觉系统实验 | 第72-74页 |
| ·水下橘黄色标示线识别 | 第72页 |
| ·水下三色球状目标物识别 | 第72-73页 |
| ·“心”型框、水下“O”盒识别 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
