| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第13-14页 |
| ·欠驱动 UUV 回收技术研究现状 | 第14-16页 |
| ·欠驱动 UUV 运动控制特性 | 第16-18页 |
| ·二阶非完整性及欠驱动性 | 第16-17页 |
| ·可控性及稳定性 | 第17-18页 |
| ·欠驱动 UUV 航迹跟踪控制研究现状 | 第18-21页 |
| ·论文主要研究内容和组织结构 | 第21-23页 |
| 第2章 欠驱动 UUV 数学模型及操纵性 | 第23-38页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·欠驱动 UUV 运动学方程 | 第23-26页 |
| ·UUV 坐标系统与运动参数 | 第23-26页 |
| ·欠驱动 UUV 运动学方程 | 第26页 |
| ·欠驱动 UUV 回收过程中的受力情况 | 第26-29页 |
| ·艇体水动力 | 第26-28页 |
| ·静力和静力矩 | 第28页 |
| ·推进器推力和舵力 | 第28-29页 |
| ·欠驱动 UUV 回收过程中的空间运动方程 | 第29-34页 |
| ·欠驱动 UUV 回收过程中的平移运动方程 | 第30页 |
| ·欠驱动 UUV 回收过程中的旋转运动方程 | 第30-31页 |
| ·欠驱动 UUV 空间六自由度运动模型 | 第31-33页 |
| ·海流干扰模型 | 第33-34页 |
| ·欠驱动 UUV 系统操纵性分析 | 第34-36页 |
| ·水平面 Z 形机动 | 第34-35页 |
| ·垂直面超越机动 | 第35页 |
| ·空间螺旋运动 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 欠驱动 UUV 水面回收过程中的轨迹跟踪控制 | 第38-57页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·欠驱动 UUV 水面回收过程中的简化运动模型 | 第39-41页 |
| ·欠驱动 UUV 水平面运动学简化模型 | 第40页 |
| ·欠驱动 UUV 水平面动力学简化模型 | 第40-41页 |
| ·水平面轨迹规划 | 第41-45页 |
| ·轨迹描述 | 第41-42页 |
| ·轨迹规划策略 | 第42-45页 |
| ·欠驱动 UUV 水面回收过程中的轨迹跟踪控制器设计 | 第45-56页 |
| ·欠驱动 UUV 轨迹跟踪非线性控制理论基础 | 第45-47页 |
| ·问题描述 | 第47页 |
| ·轨迹跟踪控制器设计 | 第47-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 欠驱动 UUV 水下回收过程中的轨迹跟踪控制 | 第57-71页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·欠驱动 UUV 空间回收过程中的简化运动模型 | 第58-59页 |
| ·欠驱动 UUV 空间运动学模型 | 第58页 |
| ·欠驱动 UUV 空间动力学简化模型 | 第58-59页 |
| ·三维空间轨迹规划 | 第59-63页 |
| ·坐标系介绍 | 第60页 |
| ·轨迹规划策略 | 第60-63页 |
| ·欠驱动 UUV 水下回收过程中的轨迹跟踪控制器设计 | 第63-70页 |
| ·问题描述 | 第63-64页 |
| ·欠驱动 UUV 空间跟踪轨迹误差模型 | 第64-65页 |
| ·轨迹跟踪控制器设计 | 第65-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 欠驱动 UUV 回收过程中的轨迹跟踪仿真 | 第71-81页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·搭建半实物仿真平台 | 第71-72页 |
| ·欠驱动 UUV 回收过程中的轨迹跟踪控制系统设计 | 第72-73页 |
| ·欠驱动 UUV 自主回收过程中的轨迹跟踪半实物仿真 | 第73-80页 |
| ·欠驱动 UUV 作业流程 | 第73-74页 |
| ·水面回收轨迹跟踪仿真 | 第74-76页 |
| ·水下回收三维轨迹跟踪仿真 | 第76-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
