喷浆机械手轨迹规划与控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·喷浆机械手概述 | 第9-14页 |
| ·喷浆技术的发展 | 第9-11页 |
| ·国内外喷浆机械手的发展概况 | 第11-13页 |
| ·喷浆机械手的研究方向 | 第13-14页 |
| ·械手轨迹规划研究现状 | 第14-16页 |
| ·课题研究意义和主要研究内容 | 第16-18页 |
| ·论文研究意义 | 第16页 |
| ·主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 喷浆机械手运动学分析 | 第18-33页 |
| ·喷浆机械手结构分析 | 第18-19页 |
| ·机械手位姿与运动描述 | 第19-23页 |
| ·连杆坐标系建立 | 第19-21页 |
| ·连杆坐标系间变换矩阵的确定 | 第21-23页 |
| ·喷浆机械手运动学分析 | 第23-32页 |
| ·喷浆机械手正运动学分析 | 第24-29页 |
| ·喷浆机械手逆运动学分析 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 喷浆机械手轨迹规划 | 第33-54页 |
| ·喷浆机械手路径描述 | 第33-35页 |
| ·喷枪姿态和位置的确定 | 第35-36页 |
| ·喷枪姿态的确定 | 第35页 |
| ·喷枪位置的确定 | 第35-36页 |
| ·轨迹水平线段规划 | 第36-43页 |
| ·高阶多项式过渡线性插值 | 第36-40页 |
| ·水平线段轨迹规划仿真 | 第40-43页 |
| ·轨迹竖直线段轨迹规划 | 第43-53页 |
| ·时间—冲击最优轨迹规划 | 第43-49页 |
| ·竖直段轨迹规划仿真 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 喷浆机械手轨迹控制 | 第54-69页 |
| ·电液比例位置控制系统 | 第54-63页 |
| ·电液比例位置控制系统模型 | 第54-62页 |
| ·各环节参数确定 | 第62-63页 |
| ·系统稳定性分析 | 第63页 |
| ·PID控制器设计 | 第63-66页 |
| ·PID控制基本原理 | 第63-65页 |
| ·PID参数的整定 | 第65-66页 |
| ·轨迹PID控制仿真 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 实验研究 | 第69-77页 |
| ·实验目的 | 第69页 |
| ·实验方案 | 第69-71页 |
| ·实验原理 | 第69-70页 |
| ·实验设备 | 第70-71页 |
| ·实验步骤 | 第71页 |
| ·实验结果及分析 | 第71-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·研究工作总结 | 第77页 |
| ·展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士期间主要研究成果 | 第84页 |
