| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·移动机器人国内外发展现状 | 第7-10页 |
| ·移动机器人国外发展现状 | 第7-9页 |
| ·移动机器人国内发展现状 | 第9-10页 |
| ·移动机器人的轨迹跟踪问题概述 | 第10-11页 |
| ·选题的意义及本文主要研究内容 | 第11-13页 |
| ·选题的意义 | 第11-12页 |
| ·主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 AS-R移动机器人的机械系统结构及运动学建模 | 第13-19页 |
| ·AS-R机器人的机械系统结构介绍 | 第13-16页 |
| ·AS-R移动机器人运动学模型 | 第16-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 滑模变结构控制原理 | 第19-29页 |
| ·移动机器人轨迹跟踪控制方法 | 第19-20页 |
| ·滑模变结构控制的基本理论 | 第20-23页 |
| ·滑模变结构控制的定义 | 第21-22页 |
| ·滑动模态的存在条件和到达条件 | 第22-23页 |
| ·滑模变结构控制系统的抖振问题及解决方法 | 第23-26页 |
| ·抖振问题产生的原因 | 第23-24页 |
| ·抖振问题解决方法分析 | 第24-26页 |
| ·滑模变结构控制的应用 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 基于常规滑模控制的轨迹跟踪 | 第29-39页 |
| ·滑模控制器的设计 | 第29-32页 |
| ·切换函数的设计 | 第29-30页 |
| ·控制律的设计 | 第30-32页 |
| ·基于S函数的SIMULINK仿真 | 第32-35页 |
| ·S函数简介 | 第32-33页 |
| ·S函数的使用步骤 | 第33页 |
| ·编写M语言S-函数 | 第33-35页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第35-38页 |
| ·圆轨迹跟踪仿真实验及分析 | 第35-37页 |
| ·正弦轨迹跟踪仿真实验及分析 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 基于模糊滑模控制的轨迹跟踪 | 第39-50页 |
| ·模糊控制算法原理 | 第39-42页 |
| ·基于模糊趋近律的滑模控制器设计 | 第42-47页 |
| ·模糊策略调整等速趋近律 | 第42-44页 |
| ·模糊策略调整指数趋近律 | 第44-47页 |
| ·模糊滑模控制的轨迹跟踪仿真实验及结果分析 | 第47-49页 |
| ·圆轨迹跟踪仿真实验及分析 | 第47-48页 |
| ·正弦轨迹跟踪仿真实验及分析 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 结束语 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 作者简介 | 第56页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第56-57页 |