基于传感器阵列的嗅觉机器人及搜寻算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第8页 |
| ·嗅觉机器人的工作原理 | 第8-11页 |
| ·生物的嗅觉机理 | 第9-10页 |
| ·生物搜寻气源的方式 | 第10-11页 |
| ·人工嗅觉系统的研究现状 | 第11-13页 |
| ·人工嗅觉系统的结构 | 第11-12页 |
| ·人工嗅觉系统的研究现状 | 第12-13页 |
| ·嗅觉机器人的研究现状 | 第13-15页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 嗅觉机器人的设计 | 第17-35页 |
| ·嗅觉机器人的总体结构 | 第17页 |
| ·嗅觉机器人的机械系统 | 第17-20页 |
| ·嗅觉机器人硬件电路的设计 | 第20-34页 |
| ·气体传感器阵列及其信号提取电路 | 第22-25页 |
| ·风向传感器的选用 | 第25-27页 |
| ·单片机及其外围电路 | 第27-28页 |
| ·通信电路 | 第28-30页 |
| ·超声测距电路 | 第30-32页 |
| ·模数转换电路 | 第32-33页 |
| ·电机驱动与控制电路 | 第33-34页 |
| ·车轮反馈电路 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 传感器阵列标定与BP网络移植 | 第35-44页 |
| ·传感器阵列的标定 | 第35-40页 |
| ·BP 网络的基本知识 | 第35-36页 |
| ·神经网络的设计 | 第36-37页 |
| ·实验数据的采集 | 第37-38页 |
| ·实验数据的处理 | 第38-40页 |
| ·BP 神经网络的移植 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 驱动程序编写及气源搜寻策略验证 | 第44-54页 |
| ·硬件驱动程序设计 | 第44-47页 |
| ·数据采样程序的设计 | 第44-45页 |
| ·电机驱动程序设计 | 第45-46页 |
| ·超声避障算法的软件实现 | 第46-47页 |
| ·搜寻算法的设计 | 第47-51页 |
| ·半随机移动法 | 第48页 |
| ·浓度梯度追踪法 | 第48-49页 |
| ·逆风搜寻法 | 第49-50页 |
| ·多传感器的方向控制法 | 第50页 |
| ·逆风搜寻法的软件实现 | 第50-51页 |
| ·实验验证 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 附录 | 第60-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
