微声六足壁面移动机器人的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景及来源 | 第8-9页 |
| ·壁面移动机器人的分类研究综述 | 第9-10页 |
| ·壁面移动机器人的国内外研究综述 | 第10-13页 |
| ·轮式壁面移动机器人的研究现状 | 第10页 |
| ·履带式壁面移动机人研究现状 | 第10-11页 |
| ·关节式壁面移动机器人的研究现状 | 第11-13页 |
| ·壁面移动机器人技术特性比较 | 第13-15页 |
| ·吸附方式比较 | 第14页 |
| ·行走方式比较 | 第14-15页 |
| ·本课题的研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 微声六足壁面移动机器人机构研究 | 第16-35页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·设计要求 | 第16-17页 |
| ·设计准则 | 第17页 |
| ·微声吸附机构设计 | 第17-24页 |
| ·真空吸盘设计 | 第18页 |
| ·微声真空生成装置选型 | 第18-20页 |
| ·单向柱塞泵试验及设计 | 第20-22页 |
| ·真空生成装置设计 | 第22-24页 |
| ·移动机构设计 | 第24-32页 |
| ·基本结构形式确定 | 第24-26页 |
| ·移动机构构型 | 第26-29页 |
| ·关节载荷分析 | 第29-30页 |
| ·关节结构设计 | 第30-32页 |
| ·机器人整机结构 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 微声六足壁面移动机器人运动性能研究 | 第35-52页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·摆动腿正运动学 | 第35-36页 |
| ·摆动腿逆运动学 | 第36-37页 |
| ·机器人平面行走速度 | 第37-39页 |
| ·机器人特殊环境通过性能 | 第39-51页 |
| ·过渡和障碍 | 第40页 |
| ·步态生成策略 | 第40-45页 |
| ·步态生成结果 | 第45-47页 |
| ·特殊环境通过性能 | 第47-48页 |
| ·特殊环境通过性能修正 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 微声六足壁面移动机器人安全性分析 | 第52-58页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·吸盘失效形式研究 | 第52-55页 |
| ·吸盘载荷模型 | 第55-56页 |
| ·机器人安全性分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
