五自由度点胶机器人控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题背景及选题意义 | 第8-9页 |
| ·国内外机器人控制器的类型综述 | 第9-11页 |
| ·嵌入式系统控制器 | 第9-10页 |
| ·基于工控机的机器人控制器 | 第10-11页 |
| ·点胶技术研究现状及影响因素 | 第11-14页 |
| ·点胶技术的现状 | 第11-13页 |
| ·影响点胶质量的因素 | 第13-14页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 机器人控制系统硬件设计与点胶机理的研究 | 第15-31页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·五自由度点胶机器人工作分析 | 第15-17页 |
| ·点胶机器人机构 | 第15-16页 |
| ·点胶机器人工作过程 | 第16-17页 |
| ·控制系统组成 | 第17-23页 |
| ·控制系统整体结构 | 第17-18页 |
| ·基于IPC的多轴电机控制子系统 | 第18-19页 |
| ·基于PCM-3466 的示教盒子系统 | 第19-22页 |
| ·供胶子系统的设计 | 第22-23页 |
| ·可控细分步进电机驱动器的研究 | 第23-26页 |
| ·两相混合步进电机的驱动机理 | 第23-24页 |
| ·可控细分步进电机驱动电路设计 | 第24-26页 |
| ·供胶子系统的建模及仿真 | 第26-30页 |
| ·点胶试管流量模型的建立 | 第26-29页 |
| ·仿真分析 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 点胶机器人控制系统软件设计 | 第31-51页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·基于IPC的控制软件设计 | 第31-40页 |
| ·点胶工艺的运动流程图 | 第31-32页 |
| ·控制软件的功能分解 | 第32-35页 |
| ·控制软件主要模块的实现 | 第35-38页 |
| ·其它模块设计 | 第38-40页 |
| ·示教盒软件设计 | 第40-44页 |
| ·示教盒软件功能树及主程序的设计 | 第40-41页 |
| ·示教模块的设计 | 第41-43页 |
| ·示教盒与IPC通讯协议的设计 | 第43-44页 |
| ·三维圆弧插补算法的研究 | 第44-50页 |
| ·机器人运动学分析 | 第44-46页 |
| ·基于旋转坐标系的三维圆弧插补算法 | 第46-48页 |
| ·笛卡尔坐标系中两轴圆弧插补的实现 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 五自由度点胶机器人实验研究 | 第51-61页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·实验平台 | 第51-52页 |
| ·点胶机器人实验 | 第52-60页 |
| ·变压力差下的胶水流量测试 | 第52-53页 |
| ·机器人系统的性能参数测定 | 第53-58页 |
| ·点胶均匀性试验 | 第58-59页 |
| ·点胶的效率及经济性分析 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
