| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状及存在主要问题 | 第8-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-11页 |
| ·现存主要问题 | 第11页 |
| ·课题研究的理论基础及控制思想 | 第11-13页 |
| ·课题研究的理论基础——Lyapunov 稳定性和现代稳定性分析 | 第11-12页 |
| ·课题主要的控制思想 | 第12-13页 |
| ·论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 Acrobot 和Pendubot 的数学模型及分析 | 第15-21页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·Acrobot 和Pendubot 的物理模型 | 第15-16页 |
| ·Acrobot 和Pendubot 的数学模型 | 第16-19页 |
| ·系统的动力学方程 | 第16-18页 |
| ·系统的状态方程 | 第18-19页 |
| ·系统能量特性分析 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 系统开环动力学特性分析 | 第21-30页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·非线性系统线性化研究方法的基本理论 | 第21-24页 |
| ·平衡点的基本类型和对应的动力学特性 | 第22-23页 |
| ·双曲平衡点与线性近似处理条件 | 第23-24页 |
| ·二连杆系统平衡点性质的分析 | 第24-26页 |
| ·系统相平面仿真实验 | 第26-29页 |
| ·系统相平面图分析 | 第26-29页 |
| ·实验结论 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 Acrobot 基于能量的摇起控制 | 第30-49页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·部分反馈线性化方法的基本理论 | 第31-33页 |
| ·部分反馈线性化系统的稳定性分析 | 第31-32页 |
| ·Acrobot 的部分反馈线性化 | 第32-33页 |
| ·基于能量增加的摇起控制 | 第33-38页 |
| ·基于系统能量增加的摇起控制策略 | 第34-35页 |
| ·摇起过程的零动态分析 | 第35-38页 |
| ·系统摇起控制仿真结果 | 第38-48页 |
| ·不同参考输入时系统仿真实验 | 第38-46页 |
| ·系统相平面仿真结果图 | 第46-47页 |
| ·实验结论 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 Pendubot 基于能量的摇起控制 | 第49-67页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·基于能量的摇起控制策略和算法 | 第49-52页 |
| ·基本控制思想 | 第50-51页 |
| ·系统摇起控制算法推导 | 第51-52页 |
| ·吸引区域的分析 | 第52-54页 |
| ·系统摇起控制仿真实验 | 第54-65页 |
| ·系统全局相空间图 | 第54-55页 |
| ·系统在不同初值下仿真结果图 | 第55-65页 |
| ·实验结论 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 Acrobot 和Pendubot 的平衡控制 | 第67-75页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·基于LQR 的控制算法 | 第67-69页 |
| ·算法基本思想 | 第67-68页 |
| ·Acrobot 基于LQR 的倒立平衡控制器 | 第68页 |
| ·Pendubot 基于LQR 的倒立平衡控制器 | 第68-69页 |
| ·仿真实验 | 第69-72页 |
| ·转换开关的设计 | 第69-70页 |
| ·Acrobot 闭环控制实验 | 第70-72页 |
| ·Pendubot 闭环控制实验 | 第72页 |
| ·切换控制失败的分析 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第七章 全文总结 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 摘要 | 第80-82页 |
| Abstract | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 导师与作者简介及作者硕士期间发表论文 | 第85页 |
