RTK GPS-电子地图导引的机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-14页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·移动机器人定位及导航技术 | 第11-12页 |
| ·全球定位系统(GPS)概述 | 第12页 |
| ·GIS电子地图概述 | 第12-13页 |
| ·本课题提出的意义及主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 全球定位系统(GPS)基本理论 | 第14-21页 |
| ·GPS的组成与特点 | 第14-15页 |
| ·GPS定位原理 | 第15-17页 |
| ·GPS基本原理 | 第15-16页 |
| ·GPS误差分析 | 第16-17页 |
| ·GPS坐标系 | 第17-19页 |
| ·WCG-84坐标系 | 第17-18页 |
| ·1954年北京坐标系 | 第18页 |
| ·1980年西安大地坐标系 | 第18-19页 |
| ·DGPS原理 | 第19-20页 |
| ·伪距差分原理 | 第19页 |
| ·载波相位原理 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 基于RTK GPS的机器人定位系统 | 第21-44页 |
| ·Pioneer3机器人结构及控制方法 | 第21-26页 |
| ·机器人结构与功能 | 第21-22页 |
| ·机器人基本控制方法 | 第22-26页 |
| ·JAVAD RTK GPS系统 | 第26-38页 |
| ·GPS设备简介 | 第26-28页 |
| ·GPS系统结构 | 第28-30页 |
| ·GPS参数配置 | 第30-38页 |
| ·GPS数据接收与提取 | 第38-42页 |
| ·GPS数据结构 | 第39-41页 |
| ·GPS数据接收与提取 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 电子地图导引定位系统 | 第44-59页 |
| ·电子地图开发 | 第44-48页 |
| ·GIS电子地图技术 | 第44页 |
| ·MapInfo应用与开发 | 第44-45页 |
| ·电子地图定义与管理 | 第45-48页 |
| ·坐标系坐标转换算法 | 第48-50页 |
| ·坐标系相对关系 | 第48页 |
| ·坐标转换算法 | 第48-49页 |
| ·距离计算方法 | 第49-50页 |
| ·电子地图导引定位处理 | 第50-58页 |
| ·单点坐标转换 | 第51-55页 |
| ·路径的重构 | 第55-57页 |
| ·定位处理流程 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 机器人行走实验 | 第59-64页 |
| ·RTK GPS定位实验 | 第59-60页 |
| ·距离算法对比实验 | 第60-62页 |
| ·距离算法组合 | 第60页 |
| ·距离算法实验及结果 | 第60-62页 |
| ·GX距离算法单点定位实验 | 第62-63页 |
| ·电子地图导引实验 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文与研究成果 | 第69页 |
