| 独创性声明 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·仿人型机器人的研究现状 | 第11-17页 |
| ·仿人机器人的分类 | 第12页 |
| ·仿人型机器人的研究状况和内容 | 第12-17页 |
| ·泳动性机器人的研究现状 | 第17-24页 |
| ·泳动型机器人的研究特点 | 第17-21页 |
| ·泳动型机器人的研究内容 | 第21-23页 |
| ·相关问题与未来的研究发展趋势 | 第23-24页 |
| ·本文研究的背景和主要内容 | 第24-25页 |
| ·研究背景 | 第24页 |
| ·主要研究内容 | 第24-25页 |
| 第二章 泳动型机器人的动作分析和自由度配置 | 第25-32页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·常见仿人机器人的自由度配置 | 第25-26页 |
| ·泳动型机器人的基本动作形态分析和自由度配置 | 第26-30页 |
| ·机器人自由度配置的基本原则 | 第26页 |
| ·泳动型机器人动作分析和自由度配置 | 第26-30页 |
| ·机器人自由度配置的比较分析 | 第30-31页 |
| ·本文小结 | 第31-32页 |
| 第三章 泳动型机器人本体机构方案设计 | 第32-49页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·泳动型机器人的外形及本体设计的基本要求 | 第32-33页 |
| ·泳动型机器人各关节机构的设计 | 第33-40页 |
| ·泳动型机器人的关节结构组成形式 | 第33-34页 |
| ·泳动型机器人各关节的结构设计 | 第34-40页 |
| ·泳动型机器人控制系统和驱动机构的设计 | 第40-44页 |
| ·机器人控制系统设计 | 第40-41页 |
| ·机器人的驱动装置 | 第41-44页 |
| ·机器人传动和减速机构设计 | 第44-48页 |
| ·机器人用减速和传动装置 | 第44-46页 |
| ·泳动型机器人传动和减速装置的设计 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 泳动型机器人的动作规划和运动分析 | 第49-67页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·泳动型机器人的运动形态描述 | 第49-55页 |
| ·蛙泳的基本动作分解 | 第50-52页 |
| ·蛙泳运动数据采集 | 第52页 |
| ·蛙泳的运动循环线图 | 第52-54页 |
| ·自由泳的基本动作分解 | 第54-55页 |
| ·机器人各关节运动时序设计 | 第55-56页 |
| ·泳动型机器人运动学分析 | 第56-64页 |
| ·运动几何模型的建立 | 第56-57页 |
| ·机器人机构的运动位置分析 | 第57-60页 |
| ·机器人的速度分析 | 第60-62页 |
| ·机器人运动分析实例—上肢的运动分析 | 第62-64页 |
| ·机器人运动分析软件设计 | 第64-66页 |
| ·Visual C++6.0开发环境简介 | 第64-65页 |
| ·机器人运动分析的可视化程序设计 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 泳动型机器人的运动规划和避障分析 | 第67-77页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·机器人的运动规划 | 第67-71页 |
| ·遗传规划的工作原理和表述方法 | 第67-68页 |
| ·机器人的运动规划方法 | 第68-70页 |
| ·仿真结果算例 | 第70-71页 |
| ·机器人的避障问题探析 | 第71-76页 |
| ·避障规划方法概述 | 第71-74页 |
| ·泳动型机器人的避障问题分析 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 泳动型机器人运动仿真建模研究 | 第77-95页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·虚拟现实技术概述 | 第77-80页 |
| ·虚拟现实系统 | 第77-78页 |
| ·可视化技术分析 | 第78页 |
| ·虚拟技术在机器人领域应用 | 第78-79页 |
| ·虚拟对象的模型 | 第79-80页 |
| ·虚拟系统的关键技术 | 第80页 |
| ·基于3ds max的虚拟建模环境系统 | 第80-83页 |
| ·3ds max系统软件简介 | 第81页 |
| ·关于3ds max的硬件环境 | 第81-82页 |
| ·3ds max的动画原理及工作流程 | 第82-83页 |
| ·泳动型机器人的可视化仿真建模研究 | 第83-94页 |
| ·泳动型机器人的结构仿真模型 | 第83-88页 |
| ·泳动型机器人的运动仿真模型 | 第88-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第七章 泳动型机器人动力学分析及仿真 | 第95-109页 |
| ·引言 | 第95页 |
| ·机器人动力学分析方法简述 | 第95-96页 |
| ·泳动型机器人上肢的动力学分析 | 第96-102页 |
| ·机器人上肢的运动模型 | 第96-100页 |
| ·机器人上肢系统的动能 | 第100-101页 |
| ·广义力的确定 | 第101-102页 |
| ·基于 Pro/ENGINEER系统的机构动力学仿真 | 第102-108页 |
| ·Pro/ENGINEER系统简介 | 第102-103页 |
| ·基于 Pro/ENGINEER的机器人动力学三维模型的建立 | 第103-104页 |
| ·仿真结果及分析 | 第104-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 第八章 泳动型机器人的工作稳定性分析 | 第109-124页 |
| ·引言 | 第109页 |
| ·机器人的浮动状态分析 | 第109-112页 |
| ·机器人的浮力计算 | 第109页 |
| ·机器人的重力和重心位置的计算 | 第109-110页 |
| ·机器人的浮态分析 | 第110-112页 |
| ·机器人稳定性分析的基本原理 | 第112-117页 |
| ·初稳性 | 第112-114页 |
| ·大倾角稳定性 | 第114-116页 |
| ·机器人的动态稳定性分析 | 第116-117页 |
| ·泳动型机器人稳性的分析和计算 | 第117-123页 |
| ·机器人的工作稳性分析 | 第117-120页 |
| ·外部条件对机器人稳定性的影响 | 第120-123页 |
| ·提高机器人工作稳定性的基本措施 | 第123页 |
| ·本章小结 | 第123-124页 |
| 第九章 结论与建议 | 第124-126页 |
| ·结论 | 第124-125页 |
| ·进一步工作的建议 | 第125-126页 |
| 参考文献 | 第126-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |
| 作者攻读博士学位期间所发表的学术论文 | 第131页 |