| 第一章 绪论 | 第1-17页 |
| ·、引言 | 第10页 |
| ·、机构学研究现状和发展展望 | 第10-12页 |
| ·、可控机构简介 | 第12-15页 |
| ·、可控机构的分类 | 第12-13页 |
| ·、可控机构研究和应用现状 | 第13-15页 |
| ·、本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 电机与平面铰链四杆机构动力学模型及仿真 | 第17-26页 |
| ·、引言 | 第17页 |
| ·、电机与机构系统的数学模型 | 第17-22页 |
| ·、电机的数学模型 | 第17-18页 |
| ·、机构的数学模型 | 第18-22页 |
| ·电机与机构系统的仿真分析 | 第22-24页 |
| ·、本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 基于各种PID控制策略的机构控制器及其比较 | 第26-44页 |
| ·、引言 | 第26页 |
| ·、控制系统简介 | 第26-27页 |
| ·、PID控制简介 | 第27-30页 |
| ·、电机—机构系统控制简介 | 第30-31页 |
| ·、控制器设计与仿真 | 第31-42页 |
| ·、一般PID控制器 | 第31-33页 |
| ·、专家系统PID控制器 | 第33-36页 |
| ·、非线性PID控制器 | 第36-42页 |
| ·、本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 减小机构输入扭矩波动的机构及控制器设计 | 第44-60页 |
| ·、引言 | 第44页 |
| ·、通过质量平衡减小输入扭矩波动 | 第44-51页 |
| ·、平面铰链四杆机构的质量平衡 | 第44-47页 |
| ·、质量平衡后的机构仿真分析与控制 | 第47-51页 |
| ·、质量平衡后的机构仿真分析 | 第47-49页 |
| ·、质量平衡后的机构加一般PID控制器仿真分析 | 第49-51页 |
| ·、通过惯性力矩平衡减小输入扭矩波动 | 第51-58页 |
| ·、对惯性力矩的讨论 | 第51-53页 |
| ·、附加齿轮法平衡惯性力矩减小输入扭矩波动 | 第53-56页 |
| ·、附加对齿轮后的机构仿真分析 | 第56-57页 |
| ·、附加对齿轮后的电机—平面铰链四杆机构加一般PID控制器仿真分析 | 第57-58页 |
| ·、本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 减小机构速度波动和输入扭矩波动的机构及控制器设计 | 第60-72页 |
| ·、引言 | 第60页 |
| ·、机构系统质量分布对速度与输入扭矩矩波动影响 | 第60-64页 |
| ·、改变曲柄的销轴到连杆质心的距离仿真分析 | 第60-62页 |
| ·、改变连架杆长度的仿真分析 | 第62-63页 |
| ·、仿真分析小结 | 第63-64页 |
| ·、平面铰链四杆机构的机构参数优化与控制 | 第64-71页 |
| ·、平面铰链四杆机构的等效转动惯量 | 第64-65页 |
| ·、平面铰链四杆机构的等效转动惯量变化分析 | 第65-69页 |
| ·、机构参数优化后的电机—平面铰链四杆机构系统仿真 | 第69-70页 |
| ·、用PD控制器对机构参数优化后的电机—平面铰链四杆机构进行仿真分析 | 第70-71页 |
| ·、本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 结论 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录 | 第79-96页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第96页 |
