基于现场总线的开放式多轴运动控制器设计
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 1 绪论 | 第12-23页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·运动控制器概述 | 第13-18页 |
| ·运动控制器国内外最新研究现状 | 第13-15页 |
| ·多轴运动控制器的分类和典型架构方案 | 第15-17页 |
| ·运动控制器的发展趋势 | 第17-18页 |
| ·课题研究意义和研究内容 | 第18-22页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第18-20页 |
| ·课题研究内容 | 第20-21页 |
| ·课题研究难点 | 第21-22页 |
| ·论文各章节安排 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 2 多轴运动控制器硬件系统设计 | 第23-42页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·硬件系统总体架构设计 | 第23-24页 |
| ·POWER电源模块结构设计 | 第24-25页 |
| ·MEMORY存储器模块结构设计 | 第25-27页 |
| ·CPLD模块结构设计 | 第27-29页 |
| ·DA模块结构设计 | 第29-30页 |
| ·现场总线CAN模块结构设计 | 第30-40页 |
| ·现场总线介绍以及选型 | 第31-33页 |
| ·现场总线架构及核心芯片的选取 | 第33-36页 |
| ·CAN总线相关参数设定 | 第36-39页 |
| ·CAN总线网络拓扑方案选择 | 第39-40页 |
| ·IO模块结构设计 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 3 多轴运动控制器软件系统设计 | 第42-67页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·软件系统总体架构设计 | 第42-43页 |
| ·PC上位机应用程序设计 | 第43-51页 |
| ·人机交互层设计 | 第43-44页 |
| ·控制策略层设计 | 第44-51页 |
| ·CAN总线通信及其原理 | 第51-66页 |
| ·CAN总线模块初始化程序 | 第52-54页 |
| ·CAN总线模块发送程序和接收程序 | 第54-56页 |
| ·CAN总线故障处理 | 第56-57页 |
| ·CAN总线报文的帧格式 | 第57-64页 |
| ·CAN总线收发调试 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 4 电机控制算法以及仿真实验 | 第67-76页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·伺服电机控制概述 | 第67-68页 |
| ·伺服电机控制策略 | 第68-75页 |
| ·控制策略简介 | 第68-70页 |
| ·系统结构与问题描述 | 第70-71页 |
| ·自适应PID控制器设计 | 第71-73页 |
| ·仿真结果分析 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 5 工作总结和展望 | 第76-78页 |
| ·论文总结 | 第76页 |
| ·工作展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位论文期间所获得的成果 | 第82页 |
