复杂背景下室内移动机器人双目立体视觉系统研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 1 绪论 | 第12-24页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·双目立体视觉技术研究与应用现状 | 第12-19页 |
| ·目立体视觉理论 | 第12-14页 |
| ·应用于移动机器人导航的双目立体视觉系统 | 第14-19页 |
| ·双目立体视觉系统相关产品 | 第19页 |
| ·基于视觉的障碍物检测及地图研究现状 | 第19-22页 |
| ·本文的研究内容 | 第22-24页 |
| 2 双目立体摄像机标定原理与实现 | 第24-45页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·摄像机几何模型及透镜畸变 | 第24-31页 |
| ·针孔摄像机模型 | 第24-25页 |
| ·线性透视投影模型 | 第25-27页 |
| ·透镜畸变 | 第27-28页 |
| ·张正友标定法 | 第28-31页 |
| ·双目立体摄像机标定及极线校正 | 第31-36页 |
| ·双目立体视觉几何模型 | 第32-33页 |
| ·双目立体视觉极线约束 | 第33页 |
| ·基于Bouguet算法的极线校正 | 第33-36页 |
| ·标定实验结果及分析 | 第36-44页 |
| ·单目摄像机标定的OpenCV实现及误差分析 | 第37-41页 |
| ·双目立体摄像机标定的OpenCV实现及误差分析 | 第41-42页 |
| ·极线校正的OpenCV实现 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 3 常用立体匹配算法分析与实现 | 第45-60页 |
| ·视差理论 | 第45-46页 |
| ·立体匹配的基本理论 | 第46-50页 |
| ·立体匹配的基本假设 | 第46页 |
| ·立体匹配的基本约束 | 第46-47页 |
| ·立体匹配的难点 | 第47-48页 |
| ·立体匹配的评价标准 | 第48-50页 |
| ·立体匹配的一般步骤 | 第50-53页 |
| ·匹配代价计算 | 第50-51页 |
| ·代价计数统计 | 第51-52页 |
| ·视差优化 | 第52-53页 |
| ·视差求精 | 第53页 |
| ·立体匹配算法分类 | 第53-59页 |
| ·概述 | 第53-54页 |
| ·局部匹配算法 | 第54-56页 |
| ·全局匹配算法 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 4 传统局部立体匹配算法研究及改进 | 第60-71页 |
| ·基于区域的局部匹配算法 | 第61-64页 |
| ·相似性测度函数的选择 | 第61-62页 |
| ·匹配窗口大小的选择 | 第62-64页 |
| ·基于LoG滤波的图像预处理 | 第64-65页 |
| ·误匹配区域的可靠性改进 | 第65-67页 |
| ·置信滤波器 | 第65-66页 |
| ·唯一性滤波器 | 第66页 |
| ·散斑滤波器 | 第66-67页 |
| ·实时立体匹配算法加速 | 第67-68页 |
| ·盒滤波加速技术 | 第67页 |
| ·多分辨率匹配 | 第67-68页 |
| ·基于区域的局部匹配算法的OpenCV实现 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 5 基于视差图的局部障碍物地图构建 | 第71-82页 |
| ·概述 | 第71页 |
| ·双目立体视觉系统的深度测量精度分析 | 第71-73页 |
| ·局部地图的构建方法 | 第73-75页 |
| ·线性模型 | 第73页 |
| ·建立局部坐标系 | 第73-75页 |
| ·消除地表噪声 | 第75页 |
| ·障碍物重建实验与误差分析 | 第75-81页 |
| ·深度信息提取与误差分析 | 第75-76页 |
| ·局部三维障碍物重建实验 | 第76-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 6 总结与展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位取得的科研成果 | 第87页 |
