“海螺一型”ROV控制系统结构与艏向控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| ·课题研究背景 | 第13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-20页 |
| ·水下机器人的分类与用途 | 第13-14页 |
| ·水下机器人的发展 | 第14-20页 |
| ·ROV运动控制方法概述 | 第20-21页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第21-22页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 "海螺一型"ROV的结构与动力学模型 | 第23-33页 |
| ·"海螺一型"ROV的结构 | 第23-27页 |
| ·ROV总体设计方案 | 第23-24页 |
| ·ROV结构设计 | 第24-25页 |
| ·ROV推进器布置方案 | 第25-27页 |
| ·ROV动力学模型研究 | 第27-30页 |
| ·参考坐标系 | 第27-28页 |
| ·动力学模型分析 | 第28-30页 |
| ·ROV受力分析 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 "海螺一型"ROV控制系统 | 第33-54页 |
| ·上位机系统 | 第34-47页 |
| ·上位机硬件系统 | 第34-36页 |
| ·上位机软件系统 | 第36-46页 |
| ·人机界面 | 第46-47页 |
| ·下位机系统 | 第47-53页 |
| ·下位机硬件系统 | 第47-50页 |
| ·ECU硬件设计 | 第50-52页 |
| ·ECU软件设计 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 "海螺一型"ROV传感与通信系统 | 第54-70页 |
| ·"海螺一型"ROV传感器系统 | 第54-58页 |
| ·"海螺一型"ROV数据信息通信 | 第58-67页 |
| ·水下机器人通信技术 | 第58-59页 |
| ·数字通信方式 | 第59-60页 |
| ·通信协议 | 第60-62页 |
| ·通信实现与测试 | 第62-67页 |
| ·"海螺一型"ROV图像信息通信 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 "海螺一型"ROV艏向控制技术 | 第70-83页 |
| ·艏向闭环控制系统研究 | 第70-74页 |
| ·ROV艏向运动传递函数 | 第70-72页 |
| ·电机与推进器传递函数 | 第72页 |
| ·系统传递函数 | 第72-74页 |
| ·PID控制器设计 | 第74-77页 |
| ·PID控制规律 | 第74-75页 |
| ·PID参数整定与仿真 | 第75-77页 |
| ·试验及结果分析 | 第77-81页 |
| ·ROV运动控制试验 | 第77-80页 |
| ·试验结果分析 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第6章 总结与展望 | 第83-85页 |
| ·全文总结 | 第83-84页 |
| ·工作展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
