智能水下机器人分层全局路径规划方法研究
| 第1章 绪论 | 第1-19页 |
| 1．1 机器人概述 | 第8-9页 |
| 1．2 智能水下机器人（AUV） | 第9-17页 |
| 1．2．1 概述 | 第9-10页 |
| 1．2．2 AUV的发展及现状 | 第10-17页 |
| 1．3 课题的背景和主要内容 | 第17-18页 |
| 1．4 作者的主要工作和论文的组织 | 第18-19页 |
| 第2章 分层全局路径规划方法 | 第19-32页 |
| 2．1 机器人路径规划概述 | 第19-20页 |
| 2．2 路径规划方法 | 第20-26页 |
| 2．2．1 拓扑法 | 第20-21页 |
| 2．2．2 几何法 | 第21-23页 |
| 2．2．3 单元分解法 | 第23-25页 |
| 2．2．4 人工势场法 | 第25页 |
| 2．2．5 数学分析法 | 第25-26页 |
| 2．3 分层全局路径规划方法 | 第26-30页 |
| 2．3．1 分层路径规划方法的提出 | 第26-28页 |
| 2．3．2 分层路径规划方法的基本思想 | 第28-30页 |
| 2．4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 基于全局模型的分层路径规划方法 | 第32-52页 |
| 3．1 算法概述 | 第32-40页 |
| 3．1．1 区域模型 | 第33-37页 |
| 3．1．2 搜索空间 | 第37-38页 |
| 3．1．3 算法描述 | 第38-40页 |
| 3．2 算法实现中的关键技术 | 第40-50页 |
| 3．2．1 区域类型的标记 | 第40-42页 |
| 3．2．2 起始节点和目标节点的确定 | 第42-43页 |
| 3．2．3 相邻节点的搜索 | 第43-48页 |
| 3．2．4 估价函数的选择 | 第48-49页 |
| 3．2．5 失败的处理 | 第49-50页 |
| 3．3 路径规划仿真结果 | 第50-51页 |
| 3．4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于局部模型的分层路径规划算法 | 第52-76页 |
| 4．1 算法概述 | 第52-58页 |
| 4．1．1 区域模型 | 第52-53页 |
| 4．1．2 连通图 | 第53-56页 |
| 4．1．3 算法描述 | 第56-58页 |
| 4．2 算法实现中的关键技术 | 第58-70页 |
| 4．2．1 子起点和子终点的确定 | 第58-63页 |
| 4．2．2 子通路的搜索 | 第63-65页 |
| 4．2．3 失败的处理 | 第65-70页 |
| 4．3 两种方案的分析比较 | 第70-74页 |
| 4．4 仿真结果 | 第74页 |
| 4．5 本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
