| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·选题背景及意义 | 第7-8页 |
| ·船舶避碰决策研究现状与存在的问题 | 第8-10页 |
| ·研究现状 | 第8-9页 |
| ·当前存在的问题 | 第9-10页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第10-12页 |
| 第二章 船舶避碰领域相关知识 | 第12-22页 |
| ·船舶避碰各阶段的划分 | 第12-14页 |
| ·避碰四阶段划分 | 第12-13页 |
| ·例外情况及其产生原因 | 第13-14页 |
| ·船舶会遇态势的划分 | 第14-17页 |
| ·三种会遇形势 | 第14-15页 |
| ·多船会遇 | 第15-17页 |
| ·安全会遇距离 | 第17页 |
| ·避让责任 | 第17-18页 |
| ·避让决策 | 第18-19页 |
| ·船舶避碰决策过程 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-22页 |
| 第三章 目标船的跟踪预测算法研究 | 第22-36页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·船舶碰撞危险度的确定 | 第23-29页 |
| ·碰撞危险度概述 | 第23-26页 |
| ·DCPA、TCPA 数学模型的建立 | 第26-28页 |
| ·船舶碰撞危险度的确定 | 第28-29页 |
| ·卡尔曼(KALMAN)滤波技术 | 第29-33页 |
| ·估计问题 | 第29-30页 |
| ·船舶目标跟踪的卡尔曼滤波模型 | 第30-33页 |
| ·卡尔曼滤波在船舶跟踪技术中的应用 | 第33-35页 |
| ·卡尔曼滤波在航海中的物理意义 | 第33-34页 |
| ·仿真结果 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 多船会遇时重点避让船的确定 | 第36-47页 |
| ·多船会遇碰撞危险的确定及避碰决策 | 第36-37页 |
| ·灰色关联决策相关知识 | 第37-42页 |
| ·灰色系统的概念与基本原理 | 第38-40页 |
| ·灰色关联决策 | 第40-42页 |
| ·重点避让船的确定 | 第42-46页 |
| ·重点避让船方法原理 | 第42-44页 |
| ·灰色关联决策计算步骤 | 第44页 |
| ·灰色关联决策确定重点避让船 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 船舶转向避碰幅度的研究 | 第47-58页 |
| ·优化策略 | 第47页 |
| ·模拟退火算法 | 第47-50页 |
| ·物理退火过程和Metropolis 准则 | 第48-49页 |
| ·模拟退火算法的基本思想和步骤 | 第49-50页 |
| ·模拟退火思想的粒子群优化算法 | 第50-52页 |
| ·基本粒子群优化算法 | 第50-52页 |
| ·模拟退火思想的粒子群优化算法 | 第52页 |
| ·船舶转向避碰幅度的确定 | 第52-57页 |
| ·目标函数模型 | 第52-53页 |
| ·模拟退火算法的最优转向避碰幅度决策 | 第53-54页 |
| ·粒子群优化算法的最优转向避碰幅度决策 | 第54页 |
| ·模拟退火思想的粒子群优化算法的最优转向避碰幅度决策 | 第54-55页 |
| ·仿真结果 | 第55-56页 |
| ·结果分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·本文的工作总结 | 第58页 |
| ·研究展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录：攻读硕士学位期间发表的论文及参与的项目 | 第64页 |