| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·室内移动机器人的相关介绍 | 第10-11页 |
| ·机器人地图创建现存问题 | 第11-13页 |
| ·本论文的研究内容与组织结构 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 MORCS-2地图创建的相关模型 | 第15-24页 |
| ·MORCS-2的位姿模型 | 第15页 |
| ·MORCS-2的运动模型 | 第15-18页 |
| ·里程计与改进的控制命令模型 | 第18-20页 |
| ·地图模型 | 第20-23页 |
| ·拓扑地图 | 第21页 |
| ·特征地图 | 第21-22页 |
| ·直接表征法 | 第22页 |
| ·栅格地图 | 第22-23页 |
| ·数据关联 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于声纳传感器的概率栅格地图创建 | 第24-34页 |
| ·声纳传感器及其特性 | 第24-25页 |
| ·声纳模型 | 第25-27页 |
| ·高斯分布传感器模型 | 第25-26页 |
| ·中轴线传感器模型 | 第26页 |
| ·均匀分布传感器模型 | 第26-27页 |
| ·栅格地图 | 第27-29页 |
| ·为什么采用栅格 | 第27-28页 |
| ·基于声纳传感器测距的栅格化方法 | 第28-29页 |
| ·基于MORCS-2的概率栅格创建方法 | 第29-33页 |
| ·贝叶斯概率方法的介绍 | 第29-30页 |
| ·基于MORCS-2概率栅格问题具体描述 | 第30-32页 |
| ·基于MORCS-2的概率栅格方法 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于改进ATM的地图创建 | 第34-45页 |
| ·数据结构的定义 | 第34-35页 |
| ·栅格地图存储结构的定义 | 第34-35页 |
| ·机器人状态存储结构的定义 | 第35页 |
| ·MORCS-2声纳模型 | 第35-37页 |
| ·ATM方法 | 第37页 |
| ·ATM方法的改进 | 第37-39页 |
| ·基于改进ATM的实时地图创建 | 第39-42页 |
| ·实时地图创建过程 | 第39-41页 |
| ·改进ATM的算法性能分析 | 第41-42页 |
| ·基于0-1的局部地图转换全局地图的算法思想 | 第42-43页 |
| ·基于改进ATM的栅格地图的更新策略 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 地图创建实验结果与分析 | 第45-52页 |
| ·基于MORCS-2概率栅格的地图创建的结果与分析 | 第45-49页 |
| ·简单环境 | 第45-46页 |
| ·较复杂环境 | 第46-48页 |
| ·两种算法的实验结果分析 | 第48-49页 |
| ·改进ATM方法的地图创建的结果与分析 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 总结与展望 | 第52-54页 |
| ·总结 | 第52-53页 |
| ·展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第60页 |