| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-18页 |
| ·移动机器人的概述 | 第11-15页 |
| ·嵌入式操作系统在移动机器人中的应用 | 第15-16页 |
| ·选题的意义和主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·本论文研究内容的安排 | 第17-18页 |
| 2 移动机器人平台总体设计 | 第18-33页 |
| ·通用移动机器人设计概述 | 第18-19页 |
| ·移动机器人车体结构的选择 | 第19-27页 |
| ·超声波传感器的选择 | 第27-29页 |
| ·本文移动机器人控制系统平台的建立 | 第29-31页 |
| ·移动机器人软件平台的构建 | 第31-33页 |
| 3 移动机器人车载控制系统设计 | 第33-60页 |
| ·控制器芯片的选择及介绍 | 第33-34页 |
| ·电源模块的总体设计 | 第34-37页 |
| ·超声波模块控制器的设计 | 第37-41页 |
| ·主控制器硬件设计 | 第41-43页 |
| ·超声波控制器软件实现 | 第43-48页 |
| ·主控制器软件实现 | 第48-60页 |
| 4 基于S3C2410的遥控平台设计 | 第60-73页 |
| ·遥控平台硬件设计及结构图 | 第60-61页 |
| ·基于S3C2410的遥控平台硬件简介 | 第61-62页 |
| ·无线数据传输模块FC-201/E简介 | 第62-63页 |
| ·基于JXARM9-2410-1平台的Window CE移植 | 第63-69页 |
| ·遥控器软件编程实现 | 第69-72页 |
| ·遥控平台的测试结果 | 第72-73页 |
| 5 移动机器人避障策略的研究 | 第73-83页 |
| ·模糊控制理论简介 | 第73-75页 |
| ·模糊控制器的基本结构 | 第75页 |
| ·模糊推理 | 第75-76页 |
| ·基于超声波传感器测距的机器人模糊避障控制规则 | 第76-80页 |
| ·模糊避障输出表建立 | 第80-82页 |
| ·非模糊化 | 第82页 |
| ·实验结果 | 第82-83页 |
| 6 总结与展望 | 第83-85页 |
| ·论文总结 | 第83页 |
| ·未来展望 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-88页 |