基于FPGA的遥操作机器人运动控制器的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 1 绪论 | 第12-24页 |
| ·基于网络的遥操作机器人概述 | 第12-17页 |
| ·运动控制系统及其发展 | 第17-19页 |
| ·SOPC及其技术 | 第19-20页 |
| ·课题背景和研究内容 | 第20-23页 |
| ·本文的主要内容 | 第23-24页 |
| 2 带电作业机器人机械臂运动学建模 | 第24-30页 |
| ·带电作业机器人 | 第24-25页 |
| ·带电作业机械手运动学模型的建立 | 第25-28页 |
| ·带电作业机械臂运动学正解 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 机器人控制系统总体设计 | 第30-38页 |
| ·机器人控制系统总体结构 | 第30-31页 |
| ·控制器片上系统的总体介绍 | 第31-33页 |
| ·控制器软件平台的建立 | 第33-34页 |
| ·系统主控芯片的选择和SOPC开发流程 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 基于SOPC系统实现 | 第38-60页 |
| ·Nios II处理器及Avalon总线简介 | 第38-39页 |
| ·遥控运动控制器主芯片SOPC系统构建 | 第39-40页 |
| ·PWM核实现 | 第40-43页 |
| ·光电编码读取器实现 | 第43-48页 |
| ·以太网控制器的实现 | 第48-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 5 基于FPGA的运动控制器的硬件实现 | 第60-67页 |
| ·运动控制器的整体构成 | 第60-61页 |
| ·核心板存储器的选择 | 第61-62页 |
| ·运动控制器与伺服电机的接口电路 | 第62-65页 |
| ·控制器与控制台通信接口电路 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 6 网络遥控运动控制器系统软件 | 第67-75页 |
| ·运动控制器主程序软件 | 第67-68页 |
| ·定时器中断服务程序 | 第68-72页 |
| ·网络通信程序的实现 | 第72-73页 |
| ·控制台程序的实现 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 7 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·总结 | 第75页 |
| ·展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
