未知环境下的多机器人协调合作的研究
| 中文摘要 | 第1页 |
| 英文摘要 | 第3-6页 |
| 第一章 引言 | 第6-13页 |
| ·研究的背景及意义 | 第6-7页 |
| ·国内外研究发展状况 | 第7-8页 |
| ·多移动机器人系统的关键技术 | 第8-11页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 第二章 移动机器人的体系结构 | 第13-23页 |
| ·反应式/推理式多机器人系统 | 第14页 |
| ·反应式 | 第14页 |
| ·推理式 | 第14页 |
| ·多移动机器人体系结构的进化 | 第14-17页 |
| ·集中式 | 第14-15页 |
| ·递阶式 | 第15-16页 |
| ·分布式 | 第16-17页 |
| ·混合结构 | 第17页 |
| ·改进的混合型体系结构 | 第17-18页 |
| ·单机器人的体系结构 | 第18-19页 |
| ·基于推理的体系结构 | 第19页 |
| ·基于行为的体系结构 | 第19页 |
| ·混合结构 | 第19页 |
| ·树级体系结构/递阶式体系结构 | 第19-22页 |
| ·控制机器人的体系结构 | 第19-21页 |
| ·执行机器人的体系结构 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 多机器人的协调合作技术 | 第23-33页 |
| ·多机器人的协调合作 | 第23-26页 |
| ·多机器人协调与合作的概念及关系 | 第23-24页 |
| ·多机器人协调合作的主要研究方法 | 第24-25页 |
| ·多机器人协调合作的一些知名模型 | 第25-26页 |
| ·本文的多机器人协调机制 | 第26-30页 |
| ·显式通信 | 第27页 |
| ·黑板结构 | 第27-28页 |
| ·基于显式通信和多级黑板结构相结合的协调机制 | 第28-30页 |
| ·任务分配及执行的时序图 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 多机器人运动的冲突消解 | 第33-43页 |
| ·冲突消解概述 | 第33-36页 |
| ·交通规则法 | 第33-35页 |
| ·速率调整法 | 第35页 |
| ·优先级法 | 第35-36页 |
| ·问题的描述 | 第36-37页 |
| ·环境的描述 | 第36页 |
| ·机器人的描述 | 第36-37页 |
| ·任务的描述 | 第37页 |
| ·冲突消解的算法 | 第37-42页 |
| ·逐级消解算法 | 第38-39页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 基于概率值的多机器人协调探测 | 第43-51页 |
| ·多机器人系统的环境探测概述 | 第43页 |
| ·多机器人合作探测的概率值研究 | 第43-47页 |
| ·局部网格地图的合并 | 第43-44页 |
| ·机器人目标点的选取 | 第44-47页 |
| ·机器人的目标点选择算法 | 第47-48页 |
| ·仿真实验 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第六章 全文总结 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 在学位期间发表的论文和参加科研情况 | 第59页 |
