一种球形移动机器人导航系统设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·球形移动机器人国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·移动机器人导航传感技术研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文的研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 球形移动机器人导航传感系统设计 | 第17-30页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·传感器需求分析 | 第17-19页 |
| ·传感器安装平台 | 第19-20页 |
| ·惯性测量系统 | 第20-23页 |
| ·激光测距传感系统 | 第23-25页 |
| ·视觉传感系统 | 第25-29页 |
| ·CCD摄像机 | 第26-27页 |
| ·光学器件(镜头) | 第27-28页 |
| ·图像采集卡 | 第28-29页 |
| ·综合性能分析 | 第29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第三章 球形移动机器人导航运动控制系统 | 第30-39页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·球形移动机器人控制系统设计 | 第30-37页 |
| ·本体子系统 | 第31-32页 |
| ·驱动子系统 | 第32-33页 |
| ·电源子系统 | 第33-34页 |
| ·通讯子系统 | 第34-36页 |
| ·嵌入式控制子系统 | 第36-37页 |
| ·远程遥操作系统 | 第37-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第四章 球形移动机器人视觉导航系统研究 | 第39-55页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·颜色空间选择 | 第39-42页 |
| ·目标图像的分割 | 第42-47页 |
| ·图像分割技术概述 | 第42-43页 |
| ·基于阈值的分割算法 | 第43-47页 |
| ·目标物体图像的滤波降噪 | 第47-50页 |
| ·目标物体图像的轮廓提取 | 第50-52页 |
| ·目标物体面积和中心点位置的计算 | 第52-53页 |
| ·视觉导航系统软件实现 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 球形移动机器人定位及自主导航实验研究 | 第55-65页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·基于里程计的导航定位方法 | 第55-57页 |
| ·自主导航实验 | 第57-64页 |
| ·防碰撞和距离跟踪实验 | 第58-60页 |
| ·防碰撞和方向导航实验 | 第60-62页 |
| ·自主搜索跟踪导航实验 | 第62-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65-66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 硕士期间发表论文 | 第71页 |
