| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9-15页 |
| ·国内外并联机构的研究现状 | 第9-12页 |
| ·国内外冗余驱动并联机构的研究现状 | 第12-15页 |
| ·课题概述 | 第15页 |
| ·课题来源 | 第15页 |
| ·课题的提出及意义 | 第15页 |
| ·本文主要的工作 | 第15-17页 |
| 2 过驱动并联机构的运动学分析 | 第17-27页 |
| ·过驱动并联机构的反解 | 第17-19页 |
| ·并联机构的自由度 | 第17-18页 |
| ·并联机构的反解 | 第18-19页 |
| ·过驱动并联机构的正解 | 第19-20页 |
| ·过驱动并联机构的速度雅可比矩阵 | 第20-21页 |
| ·并联机构的静力学 | 第21-22页 |
| ·虚功原理 | 第21-22页 |
| ·不同坐标系间静力的变换 | 第22页 |
| ·并联机构的工作空间 | 第22-24页 |
| ·运动学仿真 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 过驱动并联机构的运动控制系统的建立 | 第27-37页 |
| ·过驱动并联机构运动控制系统 | 第27-29页 |
| ·GT-400-SV-PCI控制卡介绍 | 第29-31页 |
| ·基于GT-400-SV-PCI控制卡的软件设计 | 第31-36页 |
| ·Windows程序内部运行原理 | 第31页 |
| ·程序设计 | 第31-33页 |
| ·开发软件介绍 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 过驱动并联机构的运动控制研究 | 第37-45页 |
| ·过驱动并联机构的位置控制研究 | 第37-41页 |
| ·并联机构的坐标系运动控制 | 第37-39页 |
| ·并联机构的运动学控制 | 第39-40页 |
| ·关节空间的PD控制 | 第40-41页 |
| ·过驱动并联机构的力控制研究 | 第41-43页 |
| ·力控制的分类 | 第41-42页 |
| ·改进后的位置型阻抗控制 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 5 过驱动并联机构的运动控制仿真及实验结果 | 第45-61页 |
| ·基于SimMechanics四分支过驱动的并联机构模型的建立 | 第45-48页 |
| ·SimMechanics的概念和功能简介 | 第45页 |
| ·并联机构模型的建立 | 第45-48页 |
| ·并联机构的坐标系运动控制实验研究 | 第48-53页 |
| ·各电机的PID参数的调整 | 第48-50页 |
| ·直线和圆轨迹坐标系运动控制实验 | 第50-53页 |
| ·过驱动并联机构的运动学控制实验研究 | 第53-54页 |
| ·关节空间PD控制和改进后的位置型阻抗控制仿真实验结果及分析 | 第54-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 6 总结与展望 | 第61-63页 |
| 图表清单 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 在校研究成果 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |