| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-29页 |
| ·课题背景及意义 | 第14-16页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第16-27页 |
| ·非平滑分析 | 第16-18页 |
| ·非连续微分方程及解问题 | 第18-21页 |
| ·非平滑控制系统 | 第21-26页 |
| ·研究现状及分析小结 | 第26-27页 |
| ·论文的主要研究内容及章节安排 | 第27-29页 |
| 第2章 非平滑控制系统分析基础 | 第29-40页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·Filippov解及其性质 | 第29-34页 |
| ·非连续微分方程的Filippov解 | 第30-31页 |
| ·关于Filippov解的定性讨论 | 第31-34页 |
| ·非平滑分析基础 | 第34-38页 |
| ·广义梯度 | 第34-36页 |
| ·曲面的切锥 | 第36-38页 |
| ·非平滑控制系统Lyapunov稳定性判据及不变集原理 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 基于Filippov微分包含解的非平滑运动分析 | 第40-68页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·问题的描述 | 第41-45页 |
| ·非平滑Lipschitz曲面 | 第41-42页 |
| ·非平滑Lipschitz曲面的Filippov解问题 | 第42-45页 |
| ·非平滑Lipschitz曲面外的Filippov解运动分析 | 第45-51页 |
| ·相关引理 | 第45-46页 |
| ·不相交判据 | 第46-48页 |
| ·穿越判据 | 第48-51页 |
| ·非平滑Lipschitz曲面上的Filippov解运动分析 | 第51-58页 |
| ·滑模运动存在判据 | 第51-54页 |
| ·非平滑Lipschitz曲面上的滑模运动解 | 第54-58页 |
| ·新判据与非平滑控制系统 | 第58-60页 |
| ·仿真算例 | 第60-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第4章 基于非平滑线性Lipschitz切换面的滑模变结构控制设计方法 | 第68-95页 |
| ·引言 | 第68-69页 |
| ·问题的描述 | 第69-71页 |
| ·非平滑线性Lipschitz曲面 | 第69-70页 |
| ·基于非平滑线性Lipschitz切换面的滑模控制设计问题 | 第70-71页 |
| ·基于相依锥条件的滑模变结构控制 | 第71-78页 |
| ·基于全局相依锥条件的控制律设计 | 第71-74页 |
| ·基于非全局相依锥条件的控制律设计 | 第74-78页 |
| ·基于组合切换面的滑模变结构控制 | 第78-88页 |
| ·组合切换面的构造 | 第79-84页 |
| ·基于组合切换面的控制律设计 | 第84-88页 |
| ·仿真算例 | 第88-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第5章 基于非平滑Lipschitz状态反馈的Backstepping控制设计方法 | 第95-121页 |
| ·引言 | 第95-96页 |
| ·问题的描述 | 第96-97页 |
| ·二阶系统非平滑Backstepping设计 | 第97-105页 |
| ·平滑Backstepping设计 | 第97-100页 |
| ·非平滑Backstepping设计 | 第100-105页 |
| ·高阶系统非平滑Backstepping设计 | 第105-114页 |
| ·非平滑Lipschitz反馈镇定 | 第105-113页 |
| ·非平滑Lipschitz跟踪控制 | 第113-114页 |
| ·非平滑Lipschitz状态反馈系统运动特性分析 | 第114-116页 |
| ·仿真算例 | 第116-120页 |
| ·本章小结 | 第120-121页 |
| 第6章 具有饱和约束的Lagrange系统非平滑运动控制设计 | 第121-142页 |
| ·引言 | 第121页 |
| ·饱和约束下Lagrange系统运动控制问题 | 第121-124页 |
| ·Lagrange系统动力学模型 | 第122-123页 |
| ·饱和约束下的运动控制问题 | 第123-124页 |
| ·饱和约束下非平滑Lipschitz反馈控制设计 | 第124-132页 |
| ·非平滑Lipschitz反馈控制器结构的确定 | 第124-128页 |
| ·饱和约束下的参数选择 | 第128-132页 |
| ·二自由度机械臂系统运动控制设计及仿真分析 | 第132-140页 |
| ·机械臂系统非平滑运动控制设计 | 第133-135页 |
| ·仿真结果及分析 | 第135-140页 |
| ·本章小结 | 第140-142页 |
| 结论 | 第142-144页 |
| 参考文献 | 第144-158页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第158-161页 |
| 致谢 | 第161-164页 |
| 个人简历 | 第164页 |
