| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-34页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·三轴仿真转台综述 | 第14-19页 |
| ·国内外仿真转台的发展概况 | 第14-16页 |
| ·三轴仿真转台的总体结构 | 第16-17页 |
| ·三轴仿真转台的关键技术 | 第17-19页 |
| ·仿真转台电液位置伺服系统 | 第19-25页 |
| ·液压仿真转台电液位置伺服系统的特点 | 第19-20页 |
| ·电液位置伺服系统的控制策略 | 第20-23页 |
| ·仿真转台电液位置伺服系统的研究概况 | 第23-25页 |
| ·低速摩擦理论的发展综述 | 第25-30页 |
| ·摩擦模型综述 | 第25-27页 |
| ·摩擦补偿方法综述 | 第27-30页 |
| ·预测控制理论发展概述 | 第30-32页 |
| ·论文主要研究内容 | 第32-34页 |
| 第2章 液压仿真转台控制系统建模及低速性能分析 | 第34-55页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·液压仿真转台控制系统组成 | 第34-35页 |
| ·液压仿真转台单通道电液位置伺服系统数学模型 | 第35-39页 |
| ·动力机构的基本方程 | 第35-37页 |
| ·其它环节的传递函数` | 第37-38页 |
| ·液压仿真转台单通道控制系统的传递函数 | 第38-39页 |
| ·液压仿真转台单通道控制系统低速性能分析 | 第39-44页 |
| ·影响液压仿真转台低速性能因素分析 | 第39-41页 |
| ·基于LuGre摩擦模型的超低速性能分析和仿真 | 第41-44页 |
| ·液压仿真转台动态摩擦模型混合优化策略辨识 | 第44-54页 |
| ·液压仿真转台LuGre模型参数辨识方法 | 第45-46页 |
| ·基于混合优化策略的遗传模拟退火算法描述 | 第46-49页 |
| ·液压仿真转台 LuGre 模型参数的混合优化策略辨识参数设计 | 第49-51页 |
| ·液压仿真转台外框摩擦力矩辨识 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第3章 液压仿真转台动态摩擦补偿策略研究 | 第55-74页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·液压仿真转台低速评定方法及性能指标 | 第55-56页 |
| ·液压仿真转台动态摩擦的自适应补偿控制策略 | 第56-65页 |
| ·考虑动态摩擦转矩的液压仿真转台单通道动力学方程 | 第57-59页 |
| ·自适应摩擦补偿器设计 | 第59-62页 |
| ·仿真结果 | 第62-65页 |
| ·液压仿真转台动态摩擦的自适应鲁棒补偿策略 | 第65-73页 |
| ·自适应鲁棒摩擦补偿控制器设计 | 第66-71页 |
| ·仿真结果 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第4章 液压仿真转台改进预测函数控制策略研究 | 第74-97页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·预测控制理论概述 | 第74-81页 |
| ·预测控制的基本思想 | 第75-77页 |
| ·预测控制的内模控制结构 | 第77-78页 |
| ·预测函数控制的原理 | 第78-81页 |
| ·液压仿真转台的PFC-SMC控制策略研究 | 第81-94页 |
| ·概述 | 第81-82页 |
| ·液压仿真转台PFC-SMC复合控制策略原理 | 第82-87页 |
| ·液压仿真转台的PFC-SMC复合控制算法设计 | 第87-94页 |
| ·仿真研究 | 第94-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 第5章 实验研究 | 第97-113页 |
| ·引言 | 第97页 |
| ·液压仿真转台实验系统组成 | 第97-99页 |
| ·液压仿真转台控制系统设计 | 第99-102页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第99-101页 |
| ·控制系统软件设计 | 第101-102页 |
| ·液压仿真转台外框单通道低速性能实验研究 | 第102-105页 |
| ·液压仿真转台的 PFC-SMC 复合控制策略实验 | 第105-111页 |
| ·频率特性实验 | 第106-108页 |
| ·低速性能实验 | 第108-110页 |
| ·各通道耦合干扰抑制实验 | 第110-111页 |
| ·本章小结 | 第111-113页 |
| 结论 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-127页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第127-129页 |
| 致谢 | 第129-130页 |
| 个人简历 | 第130页 |