基于摄像头的智能小车决策系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-10页 |
| ·研究背景 | 第8-9页 |
| ·智能车竞赛介绍 | 第9-10页 |
| 2 智能车机械结构设计 | 第10-14页 |
| ·前轮主销倾角 | 第10-11页 |
| ·底盘离地距离的调整及重心调整 | 第11-12页 |
| ·智能车底盘距离的调整 | 第11-12页 |
| ·智能车重心调整 | 第12页 |
| ·舵机的安装 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 3 CMOS数字图像传感器 | 第14-23页 |
| ·应用摄像头的优势 | 第14-15页 |
| ·CMOS图像传感器的基本结构 | 第15-16页 |
| ·OV6620图像传感器的应用 | 第16-17页 |
| ·OV6620的窗口设置及视频输出 | 第17-20页 |
| ·OV6620的窗口设置 | 第17-18页 |
| ·OV6620的视频输出 | 第18-19页 |
| ·I~2C总线配置 | 第19-20页 |
| ·摄像头模块的设计 | 第20-23页 |
| 4 智能车硬件电路设计 | 第23-31页 |
| ·中央控制电路 | 第23-25页 |
| ·时钟电路设计 | 第24-25页 |
| ·最小系统电源设计 | 第25页 |
| ·电机驱动模块 | 第25-27页 |
| ·舵机驱动模块 | 第27-28页 |
| ·速度传感模块 | 第28页 |
| ·图像采集模块 | 第28-29页 |
| ·辅助调试模块 | 第29-31页 |
| 5 图像处理与赛道信息的提取 | 第31-36页 |
| ·数据提取 | 第31-32页 |
| ·图像分割 | 第32-34页 |
| ·图像平滑—滤噪 | 第34-35页 |
| ·赛道有效信息的提取 | 第35-36页 |
| 6 智能车控制决策算法的研究 | 第36-50页 |
| ·智能车的速度以及转角控制 | 第36-42页 |
| ·智能车直流电机概述 | 第36-37页 |
| ·基于传统PID的速度闭环控制 | 第37-40页 |
| ·速度决策 | 第40-42页 |
| ·分数阶PID在智能车决策系统中的应用 | 第42-49页 |
| ·分数阶微积分概述 | 第42-43页 |
| ·分数阶PID控制器 | 第43-45页 |
| ·Oustaloup滤波器及其改进算法 | 第45-46页 |
| ·基于分数阶PID的智能车控制系统 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-53页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
