五自由度串联型机械手运动轨迹多目标优化
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·背景 | 第9页 |
| ·机器人的发展历程及现状 | 第9-12页 |
| ·国内机器人的发展历程 | 第9-10页 |
| ·国内机器人的现状 | 第10-11页 |
| ·国外机器人的发展历程 | 第11页 |
| ·国外机器人的现状 | 第11-12页 |
| ·机器人的分类 | 第12-16页 |
| ·工业机器人及关节机器人 | 第16-18页 |
| ·工业机器人 | 第16页 |
| ·关节型机器人 | 第16-18页 |
| ·课题背景及意义 | 第18-19页 |
| ·课题背景 | 第18页 |
| ·本论文解决问题 | 第18页 |
| ·课题研究的目的 | 第18页 |
| ·课题研究的意义 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 机械手模型 | 第20-22页 |
| ·机械手模型选取 | 第20页 |
| ·机械手模型 | 第20-21页 |
| ·机械手模型介绍 | 第20-21页 |
| ·机械手参数 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 机械手运动空间求解 | 第22-32页 |
| ·数学基础 | 第22-28页 |
| ·机械手位姿的表示 | 第22-25页 |
| ·机械手的坐标系和坐标变换 | 第25-27页 |
| ·齐次坐标和齐次变换 | 第27-28页 |
| ·机械手运动空间求解 | 第28-31页 |
| ·运动空间的概念 | 第28-29页 |
| ·确定运动空间的方法 | 第29页 |
| ·机械手运动空间分析 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 机械手运动学分析 | 第32-39页 |
| ·D-H法坐标系建立 | 第32-36页 |
| ·D-H法坐标系原理 | 第32-33页 |
| ·D-H法建立机械手坐标系 | 第33-35页 |
| ·机械手连杆坐标齐次变换矩阵 | 第35-36页 |
| ·机械手逆运动学 | 第36-38页 |
| ·机械手关节角求解 | 第37-38页 |
| ·机械手在关键点处的关节变量值求解 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第5章 机械手运动轨迹优化 | 第39-61页 |
| ·机械手运动轨迹规划 | 第39-43页 |
| ·轨迹规划方法比较 | 第39-40页 |
| ·机械手关节轨迹插值方法 | 第40-43页 |
| ·机械手轨迹优化 | 第43-60页 |
| ·机械手作业描述 | 第43-44页 |
| ·运动轨迹时间分段 | 第44页 |
| ·建立关节轨迹函数 | 第44-51页 |
| ·运动轨迹优化数学模型建立 | 第51-55页 |
| ·轨迹函数 | 第55-56页 |
| ·关节运动轨迹总体描述 | 第56-59页 |
| ·末端执行器的运动轨迹 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 机械手动力学 | 第61-65页 |
| ·动力学概述 | 第61页 |
| ·拉格朗日方程 | 第61-64页 |
| ·连杆上点的速度 | 第62页 |
| ·机械手的势能 | 第62页 |
| ·机械手的动能 | 第62-63页 |
| ·机械手的拉格朗日方程 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第7章 机械手运动仿真 | 第65-73页 |
| ·Pro/Mechanism模块介绍 | 第65页 |
| ·机械手运动仿真 | 第65-72页 |
| ·仿真步骤 | 第65-66页 |
| ·建立运动模型 | 第66-67页 |
| ·设置环境 | 第67-68页 |
| ·运动仿真、测量及分析 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第8章 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 在校期间发表的学术论文 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
