| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 引言 | 第9-20页 |
| ·研究的目的与意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第10-18页 |
| ·国外研究现状 | 第10-16页 |
| ·国内研究 | 第16-18页 |
| ·本论文研究的内容 | 第18-20页 |
| 第2章 同构模块的自重构机器人构型表达与枚举 | 第20-37页 |
| ·单个自重构机器人模块的结构及表达 | 第20-23页 |
| ·模块结构及连接关系 | 第20-21页 |
| ·模块端口及状态表达 | 第21-23页 |
| ·自重构机器人的构型结构及表达 | 第23-25页 |
| ·模块装配模式分析及求解 | 第25-27页 |
| ·模块对称旋转群 | 第25-26页 |
| ·求解单个模块装配模式 | 第26-27页 |
| ·多模块机器人连接构型枚举 | 第27-29页 |
| ·偏态装配关系矩阵等价原则 | 第27-28页 |
| ·枚举算法 | 第28-29页 |
| ·枚举构型表达实例 | 第29-36页 |
| ·两模块构型枚举 | 第29-32页 |
| ·三模块拓扑连接构型枚举 | 第32-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第3章 自重构机器人的可重构性 | 第37-47页 |
| ·基于笛卡尔坐标系的三维空间表达矩阵描述 | 第37-38页 |
| ·从拓扑空间向三维空间的映射 | 第38-42页 |
| ·机器人首模块的定位 | 第38页 |
| ·模块端口位与模块坐标轴之间的映射关系 | 第38-39页 |
| ·从偏转状态装配关系矩阵向空间表达矩阵的映射算法 | 第39-41页 |
| ·从偏转状态装配关系矩阵向空间表达矩阵映射算法举例 | 第41-42页 |
| ·对于给定拓扑连接构型的可重构性判定 | 第42-44页 |
| ·给定拓扑连接构型的可重构性判定举例 | 第44-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第4章 自重构机器人的自重构规划 | 第47-62页 |
| ·可自重构群的概念及划分 | 第47-49页 |
| ·可自重构群的表达与分析 | 第49-57页 |
| ·自重构规划算法及规划实例 | 第57-61页 |
| ·自重构规划算法 | 第57-58页 |
| ·机器人规划实例 | 第58-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第5章 结论及展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附录 | 第68页 |