| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·两轮自平衡小车的研究意义 | 第8-9页 |
| ·两轮自平衡小车的发展历程和国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·两轮自平衡小车想法来源 | 第9-10页 |
| ·国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究成果 | 第11-12页 |
| ·两轮自平衡机器人的国内外研究分析总结 | 第12页 |
| ·智能控制概述 | 第12-13页 |
| ·最优控制理论的简介 | 第13-14页 |
| ·本文的研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 两轮自平衡小车的系统设计与构建 | 第16-24页 |
| ·两轮自平衡小车功能描述 | 第16-17页 |
| ·平衡思想 | 第16-17页 |
| ·两轮自平衡小车的工作原理 | 第17页 |
| ·两轮自平衡小车硬件结构 | 第17-20页 |
| ·控制器的选择 | 第17-19页 |
| ·驱动单元 | 第19-20页 |
| ·传感器单元 | 第20页 |
| ·系统的硬件设计 | 第20-23页 |
| ·传感器输出信号滤波电路的设计 | 第20-21页 |
| ·传感器转换电路 | 第21-22页 |
| ·滤波、放大及其电流转电压的转换电路 | 第22页 |
| ·电压调零转换电路 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第三章 两轮自平衡小车的模型及系统分析 | 第24-32页 |
| ·两轮自平衡小车的数学模型 | 第24-28页 |
| ·非线性模型 | 第24-27页 |
| ·自平衡小车平衡点线性化模型 | 第27-28页 |
| ·开环系统稳定性分析 | 第28-29页 |
| ·系统能控能观性分析 | 第29-31页 |
| ·能控性 | 第29-30页 |
| ·能观性 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第四章 模糊逻辑与ANFIS介绍 | 第32-42页 |
| ·神经网络概述 | 第32-35页 |
| ·模糊控制简介 | 第35-38页 |
| ·模糊集合与隶属度函数 | 第35-36页 |
| ·模糊集合运算与模糊关系 | 第36页 |
| ·模糊推理系统 | 第36-37页 |
| ·模糊控制系统 | 第37-38页 |
| ·神经网络与模糊逻辑的结合 | 第38-39页 |
| ·自适应神经-模糊推理系统 | 第39-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第五章 自平衡小车控制系统的设计及研究 | 第42-62页 |
| ·极点配置控制器设计 | 第42-45页 |
| ·两轮自平衡小车的模糊神经自适应控制 | 第45-50页 |
| ·模糊建模的局限性分析 | 第45-46页 |
| ·神经网络的学习数据获取 | 第46-47页 |
| ·通过自适应神经网络模糊推理系统ANFIS产生模糊控制器 | 第47-49页 |
| ·自适应神经模糊控制器控制对非线性系统的控制 | 第49-50页 |
| ·一种多模糊控制器对非线性模型的控制 | 第50-53页 |
| ·三种非线性控制器的比较 | 第53-55页 |
| ·对三种控制器控制u的探讨 | 第55-58页 |
| ·运用三点线性化思想对模糊控制器的简化分析 | 第58-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第六章 基于最优控制思想的控制器的设计与研究 | 第62-76页 |
| ·最优极点配置方法 | 第62-65页 |
| ·最优极点配置控制器的设计 | 第65-68页 |
| ·基于最优思想的多点线性化模糊控制器的设计 | 第68-72页 |
| ·运用多点线性化思想对模糊控制器的简化分析 | 第72-74页 |
| ·小结 | 第74-76页 |
| 结束与展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 研究成果 | 第84-86页 |
| 附录A | 第86页 |