| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·球形机器人简介 | 第7-8页 |
| ·内驱动球形机器人的研究现状 | 第8-9页 |
| ·外驱动球形机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| ·本文的工作 | 第11-13页 |
| 第二章 内外驱动兼备的球形机器人结构设计 | 第13-23页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·内外驱动兼备的球形机器人设计原理 | 第13-14页 |
| ·机器人结构模型设计 | 第14-16页 |
| ·主要零部件结构设计 | 第16-20页 |
| ·计算中轴丝杠所受剪力及弯矩 | 第16-18页 |
| ·确定中轴丝杠中径初值 | 第18页 |
| ·中轴丝杠的变形计算 | 第18-19页 |
| ·刚度校核 | 第19-20页 |
| ·机器人的许可配重 | 第20-22页 |
| ·风驱动下最大配重质量的计算 | 第20-21页 |
| ·电机驱动下最小配重质量的计算 | 第21-22页 |
| ·许可配重的选择 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 球形机器人越障运动性能分析 | 第23-49页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·火星和地球的表面环境 | 第23-24页 |
| ·风力计算 | 第24-27页 |
| ·风力的计算表达 | 第24-25页 |
| ·风力系数的确定 | 第25-26页 |
| ·相似准则的确定 | 第26-27页 |
| ·风载荷下的静平衡分析计算 | 第27-34页 |
| ·风载荷下弹性球分析模型 | 第27-29页 |
| ·球体变形前后的内部压力及静平衡方程 | 第29-30页 |
| ·球体变形方程及简化模型分析 | 第30-32页 |
| ·滑动和滚动模型分析 | 第32-34页 |
| ·越障运动性能分析 | 第34-48页 |
| ·风驱动的球体越障性能分析 | 第35-37页 |
| ·内驱动的球体越障性能分析 | 第37-39页 |
| ·内外驱动兼备的球体越障性能分析 | 第39-40页 |
| ·越障性能分析比较 | 第40-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 球形机器人的动力学分析 | 第49-65页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·用广义欧拉角描述刚体定点转动 | 第49-52页 |
| ·广义欧拉角—卡尔丹角 | 第49-50页 |
| ·用卡尔丹角描述的坐标系变换矩阵 | 第50-51页 |
| ·刚体转动的角速度及角速度的合成 | 第51-52页 |
| ·基于动量矩定理的球形机器人运动模型 | 第52-56页 |
| ·球形机器人运动微分方程组求解及仿真分析 | 第56-59页 |
| ·基于Lagrange-routh方程的球形机器人运动模型 | 第59-64页 |
| ·广义力的求解 | 第59-61页 |
| ·系统动能的求解 | 第61-62页 |
| ·系统势能的求解 | 第62页 |
| ·球形机器人动力学方程的建立 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 球形机器人样机试验 | 第65-71页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·球形机器人结构CAD模型 | 第65-66页 |
| ·机器人样机试验及分析 | 第66-70页 |
| ·试验说明 | 第66页 |
| ·样机试验及结果分析 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |