| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题背景和研制目的 | 第7-8页 |
| ·电动舵机的组成及发展现状 | 第8-11页 |
| ·稀土有磁电机的发展状况 | 第8-9页 |
| ·舵机中减速器的发展状况 | 第9-10页 |
| ·舵机控制系统的发展状况 | 第10-11页 |
| ·舵机控制系统的功能要求 | 第11-12页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 DSP系统设计流程及舵机控制系统总体框架结构 | 第13-23页 |
| ·DSP系统设计流程 | 第13-14页 |
| ·导弹舵机系统的基本原理 | 第14-15页 |
| ·舵机控制器系统硬件方案设计 | 第15-18页 |
| ·MCU+FPGA结构的单舵机控制系统结构简述 | 第15-17页 |
| ·四路舵机DSP控制系统设计 | 第17-18页 |
| ·控制策略 | 第18-23页 |
| ·分段组合式PID控制算法介绍 | 第18-19页 |
| ·构造修正函数f(a)的方法 | 第19-20页 |
| ·增量PID算法与修正项系数的融合及自寻优判决函数 | 第20-23页 |
| 第三章 基于DSP的主控板卡的硬件设计 | 第23-37页 |
| ·CAN2.0总线介绍 | 第23-25页 |
| ·CAN的物理介质及其特点 | 第23-24页 |
| ·CAN总线通信协议 | 第24-25页 |
| ·主要器件介绍 | 第25-28页 |
| ·基于TMS320F28332的舵机控制系统的硬件组成 | 第28-37页 |
| ·电源和运放模块的设计 | 第29-30页 |
| ·ADC与DSP接口电路设计 | 第30-31页 |
| ·DSP最小系统及其扩展电路 | 第31-32页 |
| ·DSP与上位机的通信 | 第32-37页 |
| 第四章 舵机控制系统DSP应用软件设计 | 第37-51页 |
| ·TMS320系列DSP应用程序的通用C语言设计 | 第37-44页 |
| ·运行环境(Run-Time Enviroment)的引入及定义 | 第37-38页 |
| ·存储区规则 | 第38-40页 |
| ·寄存器规则 | 第40页 |
| ·通用C语言中的函数结构及函数调用 | 第40-41页 |
| ·通用C语言和汇编语言的接口规则 | 第41-42页 |
| ·中断服务子程序的设计规则 | 第42-44页 |
| ·DSP舵机控制系统相应应用软件设计 | 第44-51页 |
| ·DSP主程序的编写 | 第44-45页 |
| ·基于小波变换的滤波算法 | 第45-47页 |
| ·协议解读子程序Protocol_interpret()实现 | 第47-48页 |
| ·组合式控制算法的实现 | 第48-51页 |
| 第五章 系统性能评估和工作展望 | 第51-55页 |
| ·本章引言 | 第51页 |
| ·系统控制性能评估 | 第51-54页 |
| ·阶跃响应测试 | 第51-52页 |
| ·频率响应测试的幅频、相频特性 | 第52页 |
| ·20Hz频率测试响应 | 第52-53页 |
| ·10Hz频率测试响应 | 第53-54页 |
| ·工作总结与展望 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 研究成果 | 第61页 |
