基于上肢康复机器人的仿生机构模型研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·康复机器人 | 第9-13页 |
| ·康复机器人的主要类型 | 第9-11页 |
| ·康复机器人的关键技术 | 第11-12页 |
| ·康复机器人的发展趋势 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·课题的背景和意义 | 第15-16页 |
| ·课题研究的目的和主要内容 | 第16-18页 |
| ·课题的研究的主要目的 | 第16页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 人体上肢生理结构 | 第18-24页 |
| ·基本术语 | 第18-20页 |
| ·人体标准解剖姿势 | 第18页 |
| ·人体解剖学方位术语 | 第18页 |
| ·人体的基本切面 | 第18-19页 |
| ·人体的基本轴 | 第19页 |
| ·关节的运动 | 第19-20页 |
| ·人体上肢骨 | 第20-22页 |
| ·肩带骨的连结 | 第20-21页 |
| ·自由上肢骨的连结 | 第21-22页 |
| ·人体上肢肌肉 | 第22-24页 |
| 第三章 康复训练机器人系统构成 | 第24-29页 |
| ·康复训练机器人的系统构成 | 第24-26页 |
| ·机器人的设计机构 | 第26-27页 |
| ·机器人控制系统设计 | 第27-29页 |
| 第四章 人体上肢模型的研究 | 第29-59页 |
| ·上肢的层次结构 | 第29-34页 |
| ·关节模型 | 第29-33页 |
| ·上肢骨骼模型算法 | 第33-34页 |
| ·肌肉模型研究 | 第34-45页 |
| ·肌肉几何模型 | 第35-36页 |
| ·肌肉三元素模型 | 第36-45页 |
| ·模型方程 | 第45-59页 |
| ·约束条件 | 第47-51页 |
| ·动力学分析 | 第51-59页 |
| 第五章 仿真分析 | 第59-66页 |
| ·模型合理性验证 | 第59-62页 |
| ·实例分析 | 第62-66页 |
| 第六章 结论 | 第66-67页 |
| 附录 | 第67-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 在学研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
