直接驱动低速精密数控转台自校正控制研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第一章 绪论	第10-19页
·课题的背景与意义	第10-11页
·数控伺服系统的发展与应用	第11-12页
·直接驱动技术	第12-15页
·直接驱动的优点	第13-14页
·直接驱动存在的问题	第14-15页
·自校正控制基本理论	第15-17页
·课题的主要研究内容	第17-19页
第二章 永磁同步电动机的数学模型及矢量控制原理	第19-37页
·三相永磁同步电动机的数学模型	第20-26页
·三相永磁同步电动机矢量控制	第26-29页
·矢量控制方式	第27-28页
·永磁同步电动机矢量控制系统	第28-29页
·PI控制器的设计	第29-30页
·电流环PI控制器的设计	第29页
·速度环PI控制器的设计	第29-30页
·空间矢量脉宽调制	第30-36页
·空间矢量脉宽调制原理	第31-33页
·空间矢量脉宽调制算法实现	第33-36页
·本章小结	第36-37页
第三章 直接驱动数控转台自校正控制	第37-59页
·系统辨识的基本概念和常用的辨识方法	第37-42页
·系统辨识的概念	第37-38页
·常用的参数辨识方法	第38-42页
·基于EKF辨识系统转动惯量的自校正控制	第42-58页
·扩展卡尔曼滤波器原理	第43-47页
·扩展卡尔曼滤波器设计	第47-49页
·扩展卡尔曼滤波器算法的仿真与分析	第49-57页
·速度控制器参数自调整仿真研究	第57-58页
·本章小结	第58-59页
第四章 重复控制补偿低速力矩电机波动力矩	第59-71页
·电机波动力矩机理分析	第59-60页
·重复控制原理	第60-65页
·位置控制系统的重复控制器设计	第65-67页
·位置控制系统的重复控制器仿真研究	第67-70页
·本章小结	第70-71页
第五章 结论	第71-73页
·全文总结	第71-72页
·后续工作展望	第72-73页
参考文献	第73-75页
在学研究成果	第75-76页
致谢	第76页