基于移动通信网的移动机器人遥操作系统
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·国内外该领域研究现状 | 第10-13页 |
| ·国外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内外研究热点分析 | 第13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 基于移动通信网遥操作方法研究 | 第15-29页 |
| ·移动通信网络传输分析 | 第15-22页 |
| ·移动通信概述 | 第15-16页 |
| ·移动通信网络时延测试方法 | 第16-18页 |
| ·实验结果及其分析 | 第18-20页 |
| ·网络传输时延对要操作系统的影响 | 第20-21页 |
| ·网络传输时延解决方法探讨 | 第21-22页 |
| ·移动机器人遥操作系统模型 | 第22-28页 |
| ·时延条件下遥操作技术 | 第22-25页 |
| ·基于事件的遥操作方法 | 第25-27页 |
| ·遥操作系统控制和传输模型 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 遥操作机器人路径规划 | 第29-47页 |
| ·基于事件遥操作系统的缺陷 | 第29-30页 |
| ·改进遗传算法用于全局路径规划 | 第30-40页 |
| ·遗传算法概述 | 第30-32页 |
| ·环境模型的建立 | 第32-34页 |
| ·基于改进遗传算法路径规划的实现与改进 | 第34-40页 |
| ·局部路径规划 | 第40-45页 |
| ·矢量场矩形法的基本思想 | 第40-42页 |
| ·VFH算法的实现过程 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 移动机器人遥操作通信系统实现 | 第47-70页 |
| ·硬件系统介绍 | 第47-51页 |
| ·机器人主控制器 | 第47-49页 |
| ·机器人通信模块 | 第49-50页 |
| ·移动机器人选型 | 第50-51页 |
| ·遥操作网络控制系统实现 | 第51-58页 |
| ·基本通信模型 | 第51-52页 |
| ·控制系统总体框架设计特点 | 第52-55页 |
| ·遥操作机器人控制协议 | 第55-57页 |
| ·遥操作控制系统软件实现 | 第57-58页 |
| ·遥操作流媒体传输系统实现 | 第58-67页 |
| ·流媒体简介 | 第58-59页 |
| ·流媒体传输协议 | 第59-62页 |
| ·流媒体传输系统实现 | 第62-67页 |
| ·客户端控制界面的实现 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 实验和仿真 | 第70-79页 |
| ·遥操作控制系统实验 | 第70-72页 |
| ·实验硬件平台介绍 | 第70-71页 |
| ·实验过程及结论 | 第71-72页 |
| ·遥操作路径规划仿真 | 第72-77页 |
| ·全局路径规划仿真 | 第74-75页 |
| ·局部路径规划仿真 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 结论及展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第85页 |
